[发明专利]基于高精地图的多雷达目标轨迹拼接方法及装置有效
| 申请号： | 202310955302.3 | 申请日： | 2023-08-01 |
| 公开（公告）号： | CN116679293B | 公开（公告）日： | 2023-09-29 |
| 发明（设计）人： | 施雪松;彭佳;谭俊杰;李仕贤;钟仁海;肖石军;雷小平 | 申请（专利权）人： | 长沙隼眼软件科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S13/58 | 分类号： | G01S13/58;G01S7/40;G01S13/42;G01S13/87;G01S13/91;G06F16/29;G06T3/40 |
| 代理公司： | 深圳紫藤知识产权代理有限公司 44570 | 代理人： | 张华蒙 |
| 地址： | 410208 湖南省长沙市岳麓区学士街道学士*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种基于高精地图的多雷达目标轨迹拼接方法及装置。所述方法包括：基于第一雷达获取的第一位置数据以及第二雷达获取的第二位置数据，获取两个雷达的纵向间距估计值，基于两个雷达对应的地图中同一车道线的坐标数据，获取两个雷达的横向偏移值和朝向角偏差，基于两个雷达的纵向间距估计值、横向偏移值和朝向角偏差，对第二雷达的目标轨迹进行校准，最后利用校准后的轨迹与第一雷达的目标轨迹进行匹配和拼接。本申请能够将各个雷达的地图的坐标系都以位于一端的雷达的坐标系为基准进行统一，从而使得各个雷达探测到的目标轨迹也均位于统一坐标系下，能够避免雷达的安装偏差所导致的目标轨迹拼接误差大的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 地图 雷达 目标 轨迹 拼接 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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