[发明专利]基于高精地图的多雷达目标轨迹拼接方法及装置

权利要求书

1.一种基于高精地图的多雷达目标轨迹拼接方法，其特征在于，所述方法包括：

通过第一雷达获取第一位置数据，以及通过第二雷达获取第二位置数据，所述第一雷达和所述第二雷达为多个依次布设的雷达中任意两个相邻的雷达，所述第一位置数据和所述第二位置数据分别包括对应雷达在预设时段探测到的各个目标在对应地图下的位置坐标；

基于所述第一位置数据和所述第二位置数据，获取所述第一雷达和所述第二雷达的纵向间距估计值；

基于所述第一雷达对应的第一地图中任一车道线的第一坐标数据，以及所述第二雷达对应的第二地图中同一车道线的第二坐标数据，分别获取所述第一雷达与所述第二雷达的横向偏移值和朝向角偏差；

基于所述朝向角偏差、所述纵向间距估计值和所述横向偏移值，对所述第二雷达探测到的各个目标轨迹进行校准，获取各个目标校准轨迹；

在任一时刻第n个目标校准轨迹与所述第一雷达探测到的第m个目标轨迹匹配成功的情况下，将所述第n个目标校准轨迹继承所述第m个目标轨迹进行输出。

2.根据权利要求1所述的基于高精地图的多雷达目标轨迹拼接方法，其特征在于，基于所述第一位置数据和所述第二位置数据，获取所述第一雷达和所述第二雷达的纵向间距估计值，包括：

针对同时被所述第一雷达和所述第二雷达探测到的各个备选目标，获取每个所述备选目标在所述第一位置数据中任一时刻的第一位置坐标，以及在所述第二位置数据中对应时刻的第二位置坐标；

将所述第一位置坐标的纵坐标值与所述第二位置坐标的纵坐标值的差值，确定为所述备选目标的纵向坐标差；

基于各个备选目标的纵向坐标差，获取出现频率最高的纵向坐标差；

将所述出现频率最高的纵向坐标差，确定为所述第一雷达和所述第二雷达的纵向间距估计值。

3.根据权利要求2所述的基于高精地图的多雷达目标轨迹拼接方法，其特征在于，所述基于各个备选目标的纵向坐标差，获取出现频率最高的纵向坐标差，包括：

针对每个备选目标，根据所述备选目标的纵向坐标差，以及所有备选目标的纵向坐标差中的最大纵向坐标差，构建所述备选目标对应的频率信号；

对各个所述备选目标对应的频率信号进行求和，获取总频率信号；

对所述总频率信号进行快速傅里叶变换，获取频谱信号；

搜索所述频谱信号中的谱峰位置；

基于所述谱峰位置、所述频谱信号的长度，以及所述最大纵向坐标差，确定出现频率最高的纵向坐标差。

4.根据权利要求3所述的基于高精地图的多雷达目标轨迹拼接方法，其特征在于，所述针对每个备选目标，根据所述备选目标的纵向坐标差，以及所有备选目标的纵向坐标差中的最大纵向坐标差，构建所述备选目标对应的频率信号，包括：

通过以下公式构建所述备选目标对应的频率信号：

其中，sig(l,t)为所述备选目标对应的频率信号，j为虚数符号，Y_sub(l)为所述备选目标的纵向坐标差，Y_max为所有备选目标的纵向坐标差中的最大纵向坐标差，t表示时域信号的横坐标。

5.根据权利要求4所述的基于高精地图的多雷达目标轨迹拼接方法，其特征在于，基于所述谱峰位置、所述频谱信号的长度，以及所述最大纵向坐标差，确定出现频率最高的纵向坐标差，包括：

通过以下公式确定出现频率最高的纵向坐标差：

其中，y_s为出现频率最高的纵向坐标差，n_f为所述谱峰位置，0≤n_f≤（N_FFT-1），N_FFT为所述频谱信号的长度，为对Y_max进行向上取整，Y_max为所述最大纵向坐标差。