[发明专利]基于高精地图的多雷达目标轨迹拼接方法及装置

说明书

本申请公开了一种基于高精地图的多雷达目标轨迹拼接方法及装置。所述方法包括：基于第一雷达获取的第一位置数据以及第二雷达获取的第二位置数据，获取两个雷达的纵向间距估计值，基于两个雷达对应的地图中同一车道线的坐标数据，获取两个雷达的横向偏移值和朝向角偏差，基于两个雷达的纵向间距估计值、横向偏移值和朝向角偏差，对第二雷达的目标轨迹进行校准，最后利用校准后的轨迹与第一雷达的目标轨迹进行匹配和拼接。本申请能够将各个雷达的地图的坐标系都以位于一端的雷达的坐标系为基准进行统一，从而使得各个雷达探测到的目标轨迹也均位于统一坐标系下，能够避免雷达的安装偏差所导致的目标轨迹拼接误差大的问题。

技术领域

本申请涉及智能交通技术领域，具体涉及一种基于高精地图的多雷达目标轨迹拼接方法及装置。

背景技术

在利用毫米波雷达实现交通事件检测时，由于单个毫米波雷达探测距离有限，且会存在探测盲区，因此需要沿途同向设置多个毫米波雷达，且相邻毫米波雷达具有范围大于探测盲区的重叠区域，以能对交通道路上的车辆实施全程跟踪。

通常情况下，为了方便进行车辆轨迹信息探测，各个毫米波雷达都配备有对应的高精地图，高精地图包括交通道路上各个车道线的位置坐标信息。由于毫米波雷达在安装和标定时，不可避免会存在安装位置坐标偏差，和/或，朝向角偏差，那么配备的高精地图也会基于毫米波雷达的位置和朝向进行坐标修正，以能够与毫米波雷达相适配。但是，这会造成不同的毫米波雷达所探测到的车辆轨迹信息位于不同的坐标系，在将各个毫米波雷达探测到的车辆轨迹信息进行拼接以获取车辆的完整轨迹信息时，会导致完整轨迹信息的误差较大，甚至可能获取失败。

发明内容

本申请的实施例提供一种基于高精地图的多雷达目标轨迹拼接方法及装置，以解决现有技术由于雷达的安装偏差而导致目标轨迹拼接误差较大的技术问题。

为了解决上述技术问题，本申请的实施例公开了如下技术方案：

第一方面，提供了一种基于高精地图的多雷达目标轨迹拼接方法，包括：

通过第一雷达获取第一位置数据，以及通过第二雷达获取第二位置数据，所述第一雷达和所述第二雷达为多个依次布设的雷达中任意两个相邻的雷达，所述第一位置数据和所述第二位置数据分别包括对应雷达在预设时段探测到的各个目标在对应地图下的位置坐标；

基于所述第一位置数据和所述第二位置数据，获取所述第一雷达和所述第二雷达的纵向间距估计值；

基于所述第一雷达对应的第一地图中任一车道线的第一坐标数据，以及所述第二雷达对应的第二地图中同一车道线的第二坐标数据，分别获取所述第一雷达与所述第二雷达的横向偏移值和朝向角偏差；

基于所述朝向角偏差、所述纵向间距估计值和所述横向偏移值，对所述第二雷达探测到的各个目标轨迹进行校准，获取各个目标校准轨迹；

在任一时刻第n个目标校准轨迹与所述第一雷达探测到的第m个目标轨迹匹配成功的情况下，将所述第n个目标校准轨迹继承所述第m个目标轨迹进行输出。

结合第一方面，基于所述第一位置数据和所述第二位置数据，获取所述第一雷达和所述第二雷达的纵向间距估计值，包括：

针对同时被所述第一雷达和所述第二雷达探测到的各个备选目标，获取每个所述备选目标在所述第一位置数据中任一时刻的第一位置坐标，以及在所述第二位置数据中对应时刻的第二位置坐标；

将所述第一位置坐标的纵坐标值与所述第二位置坐标的纵坐标值的差值，确定为所述备选目标的纵向坐标差；

基于各个备选目标的纵向坐标差，获取出现频率最高的纵向坐标差；

将所述出现频率最高的纵向坐标差，确定为所述第一雷达和所述第二雷达的纵向间距估计值。