[发明专利]机器人及其控制方法、装置、存储介质在审
| 申请号： | 202310932211.8 | 申请日： | 2023-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN116810794A | 公开（公告）日： | 2023-09-29 |
| 发明（设计）人： | 徐喆 | 申请（专利权）人： | 北京小米机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 北京博思佳知识产权代理有限公司 11415 | 代理人： | 韩梦旭 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本公开涉及智能机器人技术领域，具体提供了一种机器人及其控制方法、装置、存储介质。一种机器人控制方法，包括获取机器人的第一姿态信息并根据第一姿态信息确定站立面的第二姿态信息，根据机器人的动力学方程和站立面的动力学方程确定目标动力学方程，基于目标动力学方程建立机器人的控制优化任务，并基于第一姿态信息、第二姿态信息及控制优化任务得到机器人各个关节的目标力矩，根据目标力矩控制机器人的各个关节运动。本公开实施方式中，通过对机器人姿态及站立面姿态的动力学分析和优化控制，解决机器人在动态站立面上的平衡问题，实现机器人在动态站立面上的平衡控制，扩展机器人的应用场景，提高机器人控制稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 及其 控制 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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