[发明专利]一种激光点云的地面分割方法在审
| 申请号： | 202310901424.4 | 申请日： | 2023-07-21 |
| 公开（公告）号： | CN116777934A | 公开（公告）日： | 2023-09-19 |
| 发明（设计）人： | 李鑫 | 申请（专利权）人： | 长沙万为机器人有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/11 | 分类号： | G06T7/11;G06T7/62;G06T5/30 |
| 代理公司： | 长沙市标致专利代理事务所(普通合伙) 43218 | 代理人： | 杨娜 |
| 地址： | 410113 湖南省长沙市岳麓区*** | 国省代码： | 湖南;43 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 一种激光点云的地面分割方法，包括以下步骤：S101：利用多线激光雷达获取目标检测区域的三维点云，以激光雷达为圆心，以非等间距方式划分不同半径的同心圆，将同心圆半径计算与激光雷达扫描的点云数据分布相关联，根据点云的点与区域的对应关系进行区域分割，获得对应区域的同心圆半径；对每个同心圆按照预定角度划分多个扇形区域；S102：当有新的一帧点云输入时，根据点云的每个点与区域的对应关系，获得每个点所在区域的径向索引；以及根据每个区域的扇形所对应的角度，获得每个点所在区域的横向索引，根据径向索引和横向索引获得每个点对应的扇形区域索引。本发明能够提高点云高度阈值的计算准确度，且节省算力，减少误分割。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光 地面 分割 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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