[发明专利]机器人柔顺接取航空行李的方法、装置、设备及介质有效
| 申请号： | 202310787156.8 | 申请日： | 2023-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN116503472B | 公开（公告）日： | 2023-08-29 |
| 发明（设计）人： | 张攀;田金涛;张威;崔明;刘晋旺 | 申请（专利权）人： | 中国民航大学 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/13;G06T7/66;B65G47/24;B65G43/00 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 胡彬 |
| 地址： | 300399 天*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人柔顺接取航空行李的方法、装置、设备及介质。该方法包括，根据目标行李在静止行李传送带上的位姿信息，确定机器人末端托盘的初始接取位姿，并驱动机器人将末端托盘调整至初始接取位姿；在启动行李传送带时，控制末端托盘按照目标速度远离行李传送带，并在末端托盘接触到目标行李的边缘线时，控制末端托盘按照行李传送带的传送速度远离行李传送带；在末端托盘远离行李传送带的过程中，以逐渐减小末端托盘的Y轴旋转角度的方式，将托盘平面逐步调整至与传送带平面共面后，控制末端托盘移动至预设的标准位置。本发明实施例的技术方案提供了一种柔顺接取行李的新方式，以减少行李接取动作对行李造成的冲击。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 柔顺 接取 航空 行李 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
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