[发明专利]稠密物体语义地图构建方法、装置、存储介质及电子设备在审
| 申请号： | 202310681541.4 | 申请日： | 2023-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN116704029A | 公开（公告）日： | 2023-09-05 |
| 发明（设计）人： | 吴若溪 | 申请（专利权）人： | OPPO广东移动通信有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京恒博知识产权代理有限公司 11528 | 代理人： | 马逍遥 |
| 地址： | 523860 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本说明书实施例公开了一种稠密物体语义地图构建方法、装置、存储介质及电子设备，其中，方法包括：基于RGB图像进行物体目标检测处理，得到二维检测框信息和物体类别信息，以及基于RGB图像进行视觉SLAM处理，得到视觉SLAM，确定视觉SLAM中的三维地图点云和相机位姿，基于所述RGB图像、所述二维检测框信息、所述物体类别信息、所述三维地图点云和所述相机位姿构建初始物体语义地图，基于RGB图像、Depth图像和视觉SLAM的所述相机位姿构建全局场景点云，对所述全局场景点云进行滤波，得到稠密点云地图，对初始物体语义地图和稠密点云地图进行地图拟合，得到所处场景下的稠密物体语义地图。 | ||
| 搜索关键词： | 稠密 物体 语义 地图 构建 方法 装置 存储 介质 电子设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
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