[发明专利]一种基于焊接机器人轨迹跟踪及过程纠偏方法在审
| 申请号： | 202310593070.1 | 申请日： | 2023-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN116512270A | 公开（公告）日： | 2023-08-01 |
| 发明（设计）人： | 宁丽衍 | 申请（专利权）人： | 山东芯合机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00;B23K9/127 |
| 代理公司： | 上海微策知识产权代理事务所(普通合伙) 31333 | 代理人： | 陶亮 |
| 地址： | 255000 山东省淄博市经济开发区*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及工业机器人领域，特别是涉及一种焊接轨迹跟踪过程纠偏控制方法。本发明所述方法包括使用结构光线扫装置实时获取工件上的焊接轨迹数据，使用焊接机器人控制端同步获取工件焊接过程中的实时控制数据，使用结构光线扫装置控制端同时对焊接轨迹数据与实时控制数据中产生的焊接过程偏差进行纠偏调整；其中，对实时控制数据中产生的焊接过程偏差进行纠偏调整时，在结构光线扫装置控制端建立了多图像帧中焊接轨迹特征优化方法。本发明在工件焊接过程中，使用基于视觉传感器的结构光线扫装置进行焊接轨迹数据的采集与纠偏，使用纠偏后的焊接轨迹数据分别对实际焊接轨迹数据与控制器中的实时控制数据进行纠偏调整，从而进一步提高工件的实际焊接质量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 焊接 机器人 轨迹 跟踪 过程 纠偏 方法 | ||
【主权项】：
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