[发明专利]融合姿态测量与一维力传感器信息的模糊变阻抗控制方法在审
| 申请号： | 202310524636.5 | 申请日： | 2023-05-09 |
| 公开（公告）号： | CN116533237A | 公开（公告）日： | 2023-08-04 |
| 发明（设计）人： | 李银鑫;范鹏灿;禹超;安轲;谈全一;张斌;朵天泽;吴方勇 | 申请（专利权）人： | 浙江钧控智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京祺和祺知识产权代理有限公司 11501 | 代理人： | 陈瑶瑶 |
| 地址： | 314000 浙江省嘉兴市经*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了融合姿态测量与一维力传感器信息的模糊变阻抗控制方法包括步骤S1：通过第一传感器检测机器人末端到目标表面距离，获得目标表面位置信息，步骤S2：根据目标表面位置信息构建目标表面曲面模型，步骤S3：根据曲面模型求得轨迹点处的曲面法向量，步骤S4：通过曲面法向量调整一维力传感器测量方向与曲面的法向量重合，步骤S5：通过一维力传感器测量目标曲面法向的接触力信息，步骤S6：控制器接收第一传感器和一维力传感器信号并在X，Y方向控制机器人运动轨迹，Z方向控制接触力，是一种稳定、简单可行、成本低的解决方案。 | ||
| 搜索关键词： | 融合 姿态 测量 一维力 传感器 信息 模糊 阻抗 控制 方法 | ||
【主权项】：
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