[发明专利]用于油样回收的无人机抓载方法、装置及存储介质有效
| 申请号： | 202310505337.7 | 申请日： | 2023-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN116214524B | 公开（公告）日： | 2023-10-03 |
| 发明（设计）人： | 徐蕴镠;蒋科若;姜炯挺;王凯军;肖立飞;钱凯;杨跃平;许欣;黄桢;赵鲁臻;高垚冲;何迪;邵志鹏;沈浩;徐东捷 | 申请（专利权）人： | 国网浙江省电力有限公司宁波供电公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00;B25J13/08;G06V20/17;G06V10/764;G06V10/80;G06V10/82 |
| 代理公司： | 浙江中桓凯通专利代理有限公司 33376 | 代理人： | 刘潇 |
| 地址： | 315000 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种用于油样回收的无人机抓载方法、装置及存储介质，用于油样回收的无人机抓载方法包括：通过搭载在无人机上的拍摄模块对容器进行图像采集，得到第一图像数据；图像模块处理第一图像数据，得到多个第二图像数据；多视角卷积神经网络三维模型分类算法对多个第二图像数据进行分类，得到分类结果，并根据分类结果确定容器类型；根据分类结果和容器类型，处理模块向控制模块下达姿态调整命令；控制模块应用高阶滑模观测器算法控制驱动搭载在无人机上的机械臂的关节按照预设路径和预设角度进行调整；控制模块控制无人机移动定位到容器的上方，对容器进行第一动作。本发明实施例使无人机抓取更加方便和安全。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 回收 无人机 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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