[发明专利]用于油样回收的无人机抓载方法、装置及存储介质

说明书

本发明提供了一种用于油样回收的无人机抓载方法、装置及存储介质，用于油样回收的无人机抓载方法包括：通过搭载在无人机上的拍摄模块对容器进行图像采集，得到第一图像数据；图像模块处理第一图像数据，得到多个第二图像数据；多视角卷积神经网络三维模型分类算法对多个第二图像数据进行分类，得到分类结果，并根据分类结果确定容器类型；根据分类结果和容器类型，处理模块向控制模块下达姿态调整命令；控制模块应用高阶滑模观测器算法控制驱动搭载在无人机上的机械臂的关节按照预设路径和预设角度进行调整；控制模块控制无人机移动定位到容器的上方，对容器进行第一动作。本发明实施例使无人机抓取更加方便和安全。

技术领域

本发明涉及油样回收技术领域，具体而言，涉及一种用于油样回收的无人机抓载方法、装置及存储介质。

背景技术

变压器是变电站的核心装置，起到了电压变换、电流变换、稳压等功能。变压器的绝缘油对于变压器的稳定运行起到了绝缘、冷却以及灭弧等作用。因此，变压器绝缘油对于变压器的正常安全运行起到至关重要的作用。在实际的工程中，对于变压器油样会定期进行耐压，介损，微水，色谱等油化试验，通过分析绝缘油的品质和性能来发现变压器在投运前或运行中存在的缺陷，从而进一步降低设备的故障率，保障设备运行的可靠性。

目前，变压器绝缘油在采样后的运输与回收均为人工手动操作，消耗了一定的人力及物力。由于试验品容器外壁大多存在残油，运输过程中容易打滑，甚至造成容器跌落损坏，且运输效率较低。同时由于变电站环境相对恶劣，在运输过程中人员存在一定的安全风险隐患。而目前市场上的无人机抓取装置存在以下问题：传统的抓取装载装置需要手动调整操作，使用不便。在抓取过程中，由于抓取装置姿态的不适应容易造成损伤或丢失被抓取物品。

发明内容

因此，本发明实施例提供一种用于油样回收的无人机抓载方法、装置及存储介质，使无人机抓取更加方便和安全。

为解决上述问题，本发明提供一种用于油样回收的无人机抓载方法包括：通过搭载在无人机上的拍摄模块对容器进行图像采集，得到第一图像数据；通过图像模块处理第一图像数据，得到多个第二图像数据；通过多视角卷积神经网络三维模型分类算法对多个第二图像数据进行分类，得到分类结果，并根据分类结果确定容器类型；根据分类结果和容器类型，通过处理模块向控制模块下达姿态调整命令；控制模块应用高阶滑模观测器算法控制驱动搭载在无人机上的机械臂的关节按照预设路径和预设角度进行调整；控制模块控制无人机移动定位到容器的上方，对容器进行第一动作；其中，第一动作包括：抓取、提升、旋转和降落。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过设置无人机上的拍摄模块对容器进行图像采集，获得容器的图像信息，便于后续对容器进行识别，同时设置图像模块来对第一图像数据进行处理，使拍摄模块拍摄得到的第一图像数据更加清楚，能使后续容器的辨别更加快捷方便，同时通过多视角卷积神经网络三维模型分类算法对多个第二图像数据进行分类，得到分类结果，并根据分类结果确定容器类型，多视角卷积神经网络三维模型分类算法使分类更加准确，同时容错性更高，使图像分类的结果更加具有可信性，提高了后续容器辨别的准确性。还设置了根据分类结果和容器类型，通过处理模块向控制模块下达姿态调整命令；控制模块应用高阶滑模观测器算法控制驱动搭载在无人机上的机械臂的关节按照预设路径和预设角度进行调整，使机械臂上的关节在抓取容器时开度准确符合容器的重量和尺寸，保障在抓取容器时容器不会掉落，造成安全事故，保障了容器的稳定抓取和移动，使无人机抓载更加安全和方便，同时通过控制模块控制无人机移动定位到容器的上方，对容器进行第一动作，第一动作包括：抓取、提升、旋转和降落，通过机械臂的自动控制操作，减少了人力操作，使抓取效率更高，同时也更加方便安全。

在本发明的一个实例中，通过搭载在无人机上的拍摄模块对容器进行图像采集，得到第一图像数据之前，还包括：通过拍摄模块获取多种不同容量的容器对应的多个第三图像数据；图像模块对每个第三图像数据进行投影处理，得到每个第三图像数据对应的多个第四图像数据；图像模块整合多个第三图像数据对应的多个第四图像数据为训练集。