[发明专利]一种基于深度补全和图像分割的3D目标检测方法

摘要

本发明涉及一种基于深度补全和图像分割的3D目标检测方法。在第一阶段，将激光点云投影到图像上，得到具有部分像素点深度值的稀疏深度图，利用深度补全网络融合图像和稀疏深度图获得与图像对应的稠密深度图，并利用图像的实例分割结果对深度图进行分割得到检测目标的前景稠密点云，在第二阶段，使用层级的点云特征提取方法提取稠密点云特征，完成检测目标的边框回归。与现有方法相比，本方法融合了图像和激光点云信息，利用图像信息对点云进行增密处理，使用稠密点云对抗点云密度随距离的下降，提高了平均检测精度。利用加密点云对抗点云分布的不均匀，利用图像的实例分割提取障碍物对应的像素区域，明显提高对远距离障碍物的检测效果。