[发明专利]一种用于自动驾驶的车道线端到端实时检测方法在审
| 申请号： | 202310397021.0 | 申请日： | 2023-04-14 |
| 公开（公告）号： | CN116580369A | 公开（公告）日： | 2023-08-11 |
| 发明（设计）人： | 李振峰;陈志远;魏哲;徐宁仪 | 申请（专利权）人： | 北京辉羲智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/56 | 分类号： | G06V20/56;G06V10/80;G06V10/764;G06V10/75;G06V10/82;G01S17/931;G01S17/86 |
| 代理公司： | 上海恒慧知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 31317 | 代理人： | 刘翠;张宁展 |
| 地址： | 100080 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于自动驾驶的车道线端到端实时检测方法，将车道线数据库中所有车道线场景的3d点云数据进行数据处理，获取车道线的位置真值、分类真值和属性真值；利用检测网络模型对多路摄像头采集的当前帧图像、当前帧时刻对应的3d点云数据进行特征提取，获取不同摄像头视角下的整体鸟瞰特征图并与上一帧鸟瞰特征图进行加权融合获得当前帧鸟瞰特征图，进而得到车道线的位置预测值、分类预测值和属性预测值，再使用匈牙利匹配算法对位置预测值和位置真值进行匹配计算，根据获取的车道线匹配对进行损失计算，以调整检测网络模型的参数进入下一轮迭代，直至完成检测网络模型训练；利用训练好的检测网络模型，完成车辆行驶过程中的车道线实时检测。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 自动 驾驶 车道 线端到端 实时 检测 方法 | ||
【主权项】：
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