[发明专利]基于感知结果的车道级定位方法、装置、车辆及存储介质在审
| 申请号： | 202310357801.2 | 申请日： | 2023-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN116499463A | 公开（公告）日： | 2023-07-28 |
| 发明（设计）人： | 黄昊;宋浩冉 | 申请（专利权）人： | 深圳元戎启行科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/36 |
| 代理公司： | 深圳中创智财知识产权代理有限公司 44553 | 代理人： | 李春林 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区福田*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于感知结果的车道级定位方法、装置、车辆及存储介质，其中所述方法通过感知模块对车辆进行实时感知，并利用道路级定位模块基于标准地图数据确定车辆车道位置，构建当前时刻感知视角下的车道拓扑关系，至少根据当前时刻的车道拓扑关系和道路级定位信息确认观测概率，根据当前时刻感知得到的车辆基于车道中心线的位移比例确认状态转移概率，并基于所述观测概率和/或所述状态转移概率得到当前车辆所在的车道索引，并确定当前时刻车辆所在车道，充分利用感知模块和标准地图数据对车辆实现车道级定位，提高自动驾驶定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 感知 结果 车道 定位 方法 装置 车辆 存储 介质 | ||
【主权项】：
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