[发明专利]基于感知结果的车道级定位方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本发明涉及一种基于感知结果的车道级定位方法、装置、车辆及存储介质，其中所述方法通过感知模块对车辆进行实时感知，并利用道路级定位模块基于标准地图数据确定车辆车道位置，构建当前时刻感知视角下的车道拓扑关系，至少根据当前时刻的车道拓扑关系和道路级定位信息确认观测概率，根据当前时刻感知得到的车辆基于车道中心线的位移比例确认状态转移概率，并基于所述观测概率和/或所述状态转移概率得到当前车辆所在的车道索引，并确定当前时刻车辆所在车道，充分利用感知模块和标准地图数据对车辆实现车道级定位，提高自动驾驶定位精度。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，具体涉及一种基于感知结果的车道级定位方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

自动驾驶车辆需要明确知悉自车在道路上的位置，并且需要明确定位到车道在哪条车道上。但是在现有的自动驾驶定位技术中，大多采用高精度地图进行辅助匹配定位，获取的车辆位姿是基于高精地图的精确位姿。但是由于高精度地图成本高昂等原因，导致高精度地图也对自动驾驶的大面积应用形成了较大的制约，基于高精度地图的自动驾驶方案很难普及到高速区域以外的范围。

因此，寻找一种成本低廉且能够利用传统导航地图信息进行全局或局部的感知、规划以及决策等实现自动驾驶车辆定位的方法，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种基于感知结果的车道级定位方法、装置、车辆及存储介质，目的在于，提出一种利于自动驾驶系统感知结果与标准地图数据的匹配算法，从而实现自动驾驶车辆的车道级定位。

为达上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种基于感知结果的车道级定位方法，包括以下步骤：根据车辆定位信息和标准地图数据得到当前车辆的道路级定位信息，所述道路级定位信息包括当前车辆所在道路段信息，所述道路级定位信息还包括当前道路段的车道数量信息和当前道路段属性信息中的至少一种。

根据传感器数据构建当前时刻感知视角下的车道拓扑关系，其中传感器数据包括感知模块获取的车道线信息和车道属性信息中的至少一种。

基于至少一个时刻的车道拓扑关系得到自车道选择结果，或基于至少一个时刻的车道拓扑关系和道路级定位信息得到自车道选择结果。

进一步的，所述根据车辆定位信息和标准地图数据得到当前车辆的道路级定位信息的步骤具体包括：

通过车辆定位信息得到当前时刻的车辆位姿信息，基于所述车辆位姿信息调用以车辆为中心预设范围内的标准地图数据；根据当前时刻的车辆位姿信息和调用的标准地图数据得到所述道路级定位信息。

进一步的，所述传感器数据至少包括点云信息和图像信息，所述图像信息包括感知到的车道线语义结果。

进一步的，所述根据传感器数据构建当前时刻感知视角下的车道拓扑关系的步骤包括：

将预定时间段内的车道线语义结果叠加，对叠加后的车道线语义结果进行拟合，得到与当前车辆行进方向相同的车道；基于预设逻辑对车道线语义结果进行处理得到每个车道属性信息，所述车道属性信息至少包括单个车道的宽度、多个车道的几何排布；基于相邻车道的车道线信息和前后继关系构建车道拓扑关系。

进一步的，所述方法还包括：至少根据当前时刻的车道拓扑关系和道路级定位信息确认观测概率，根据所述观测概率判定对应时刻当前车辆所在的车道。

进一步的，所述方法还包括：至少根据当前时刻感知得到的车辆基于车道中心线的位移比例确认状态转移概率，并基于所述观测概率和/或所述状态转移概率得到当前车辆所在的车道索引。

进一步的，所述方法还包括：基于至少一个时刻的车道拓扑关系、道路级定位信息、观测概率和状态转移概率得到自车道选择结果。