[发明专利]基于感知结果的车道级定位方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种基于感知结果的车道级定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据车辆定位信息和标准地图数据得到当前车辆的道路级定位信息，所述道路级定位信息包括当前车辆所在道路段信息，所述道路级定位信息还包括当前道路段的车道数量信息和当前道路段属性信息中的至少一种；

根据传感器数据构建当前时刻感知视角下的车道拓扑关系，其中传感器数据包括感知模块获取的车道线信息和车道属性信息中的至少一种。

2.根据权利要求1所述的一种基于感知结果的车道级定位方法，其特征在于，所述根据车辆定位信息和标准地图数据得到当前车辆的道路级定位信息的步骤具体包括：

通过车辆定位信息得到当前时刻的车辆位姿信息；

基于所述车辆位姿信息调用以车辆为中心预设范围内的标准地图数据；

根据当前时刻的车辆位姿信息和调用的标准地图数据得到所述道路级定位信息。

3.根据权利要求1所述的一种基于感知结果的车道级定位方法，其特征在于，所述传感器数据至少包括点云信息和图像信息，所述图像信息包括感知到的车道线语义结果。

4.根据权利要求3所述的一种基于感知结果的车道级定位方法，其特征在于，所述根据传感器数据构建当前时刻感知视角下的车道拓扑关系的步骤包括：

将预定时间段内的车道线语义结果叠加，对叠加后的车道线语义结果进行拟合，得到与当前车辆行进方向相同的车道；

基于预设逻辑对车道线语义结果进行处理得到每个车道属性信息，所述车道属性信息至少包括单个车道的宽度、多个车道的几何排布；

基于相邻车道的车道线信息和前后继关系构建车道拓扑关系。

5.根据权利要求1所述的一种基于感知结果的车道级定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

至少根据当前时刻的车道拓扑关系和道路级定位信息确认观测概率，根据所述观测概率判定对应时刻当前车辆所在的车道。

6.根据权利要求3所述的一种基于感知结果的车道级定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

至少根据当前时刻感知得到的车辆基于车道中心线的位移比例确认状态转移概率，并基于所述观测概率和/或所述状态转移概率得到当前车辆所在的车道索引。

7.根据权利要求6所述的一种基于感知结果的车道级定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于至少一个时刻的车道拓扑关系、道路级定位信息、观测概率和状态转移概率得到自车道选择结果。

8.一种基于感知结果的车道级定位装置，其特征在于，包括：

道路级定位模块，用于根据车辆定位信息和标准地图数据得到当前车辆的道路级定位信息，所述道路级定位信息包括当前车辆所在道路段信息，所述道路级定位信息还包括当前道路段的车道数量信息和当前道路段属性信息中的至少一种；

感知模块，用于根据传感器数据构建当前时刻感知视角下的车道拓扑关系，并基于至少一个时刻的车道拓扑关系得到自车道选择结果，或基于至少一个时刻的车道拓扑关系和道路级定位信息得到自车道选择结果。

9.一种自动驾驶车辆，其特征在于，包括：

车辆主体；

至少一个传感器，所述传感器设置与所述车辆主体上，用于获得传感器数据；

所述自动驾驶车辆还包括如权利要求8所述的一种基于感知结果的车道级定位装置。

10.一种非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，存储有程序代码，所述程序代码用于使所述计算机执行根据权利要求1-7中任意一项所述的一种基于感知结果的车道级定位方法。