[发明专利]一种6自由度医用微型机械臂

摘要

本发明公开了一种6自由度医用微型机械臂，涉及机器人技术领域，包括：底座；以及依次枢转连接的肩部、屈臂、肘关节、前臂和腕部，肩部远离屈臂的一端与底座可转动连接，腕部上连接有执行器械；其中，在肩部、肘关节和前臂的内部均设置有用于枢转连接的转动关节，转动关节包括涡轮、外齿轮、蜗杆、底盘和内齿轮，涡轮和内齿轮均可转动的设置在底盘上，且涡轮和内齿轮同轴设置，蜗杆的两端均通过支撑件设置在底盘上，蜗杆与支撑件可转动连接，蜗杆与涡轮啮合，内齿轮与外齿轮啮合，蜗杆通过电机驱动。本发明可以使得连接在腕部前端的执行器械到达手术建腔内的狭小三维空间里以及极限位置范围内的任意位置。