[发明专利]一种6自由度医用微型机械臂

权利要求书

1.一种6自由度医用微型机械臂，其特征在于，包括：

底座；以及

依次枢转连接的肩部、屈臂、肘关节、前臂和腕部，所述肩部远离所述屈臂的一端与所述底座可转动连接，所述腕部上连接有执行器械；

其中，在所述肩部、肘关节和前臂的内部均设置有用于枢转连接的转动关节，所述转动关节包括涡轮、外齿轮、蜗杆、底盘和内齿轮，所述涡轮和内齿轮均可转动的设置在所述底盘上，且所述涡轮和内齿轮同轴设置，所述蜗杆通过支撑件设置在所述底盘上，所述蜗杆与所述支撑件可转动连接，所述蜗杆与所述涡轮啮合，所述内齿轮与所述外齿轮啮合，所述蜗杆通过电机驱动，在所述蜗杆的转动下，所述涡轮转动并带动所述内齿轮一起转动，以带动所述外齿轮相对所述底盘发生转动；

所述肩部内部的转动关节，所述底盘和外齿轮中的一者与所述肩部连接，另一者与所述屈臂连接；

所述肘关节内部的转动关节，所述底盘和外齿轮中的一者与所述肘关节连接，另一者与所述屈臂连接；

所述前臂内部的转动关节，所述底盘和外齿轮中的一者与所述前臂连接，另一者与所述肘关节连接。

2.根据权利要求1所述的6自由度医用微型机械臂，其特征在于，所述支撑件包括水平直齿圆锥齿轮和竖直直齿圆锥齿轮，所述水平直齿圆锥齿轮可转动的设置在所述底盘上，所述竖直直齿圆锥齿轮固定套设在所述蜗杆上，所述竖直直齿圆锥齿轮与所述水平直齿圆锥齿轮相互啮合。

3.根据权利要求2所述的6自由度医用微型机械臂，其特征在于，所述支撑件还包括凸台连接件，所述凸台连接件设置在所述底盘上，且所述凸台连接件和竖直直齿圆锥齿轮分别位于所述蜗杆的螺纹区域两侧，所述蜗杆与所述凸台连接件可转动连接。

4.根据权利要求1所述的6自由度医用微型机械臂，其特征在于，所述底座中设置有中支杆、步进电机、电机壳、主动轮和从动轮，所述底座为壳体结构，所述底座的一端具有开口，所述中支杆的一端与所述底座的底部中心位置固定连接，所述中支杆的另一端与所述从动轮可转动连接，所述从动轮与所述肩部固定连接，所述步进电机通过所述电机壳固定在所述底座内，所述主动轮固定连接在所述步进电机的输出轴上，所述从动轮与所述主动轮传动连接。

5.根据权利要求4所述的6自由度医用微型机械臂，其特征在于，所述肩部与所述底座连接的一端直径小于所述底座的开口端直径。

6.根据权利要求4所述的6自由度医用微型机械臂，其特征在于，所述从动轮远离所述底座的底部的一端位于所述底座的内部。

7.根据权利要求4所述的6自由度医用微型机械臂，其特征在于，还包括支撑板，所述从动轮通过所述支撑板与所述肩部连接。

8.根据权利要求1-7任一项所述的6自由度医用微型机械臂，其特征在于，所述蜗杆的导程角小于所述蜗杆与涡轮的啮合摩擦角。