[发明专利]视觉点云的处理方法和处理装置在审
| 申请号： | 202310215440.8 | 申请日： | 2023-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN116205944A | 公开（公告）日： | 2023-06-02 |
| 发明（设计）人： | 卓著 | 申请（专利权）人： | 北京地平线信息技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/207 | 分类号： | G06T7/207;G06T7/73;G06T7/90;G06V20/58 |
| 代理公司： | 北京思源智汇知识产权代理有限公司 11657 | 代理人： | 靳涛涛 |
| 地址： | 100094 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开实施例公开了一种视觉点云的处理方法和处理装置，其中，该处理方法包括：获取车载相机在预设时间段采集的图像序列；基于所述图像序列，确定所述预设时间段的原始点云数据；基于所述原始点云的图像采集时刻与目标时刻之间的时间差，确定所述原始点云的权重；基于所述原始点云的位置和权重对所述原始点云数据进行点云稠密处理，得到稠密点云数据；基于所述稠密点云数据，确定距离车辆预设范围的障碍物点云代价地图。本公开实施例可以生成车辆预设范围的障碍物点云代价地图，以便从至少一条规划轨迹行驶中选择最合理的规划轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 视觉 处理 方法 装置 | ||
【主权项】：
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