[发明专利]视觉点云的处理方法和处理装置

说明书

本公开实施例公开了一种视觉点云的处理方法和处理装置，其中，该处理方法包括：获取车载相机在预设时间段采集的图像序列；基于所述图像序列，确定所述预设时间段的原始点云数据；基于所述原始点云的图像采集时刻与目标时刻之间的时间差，确定所述原始点云的权重；基于所述原始点云的位置和权重对所述原始点云数据进行点云稠密处理，得到稠密点云数据；基于所述稠密点云数据，确定距离车辆预设范围的障碍物点云代价地图。本公开实施例可以生成车辆预设范围的障碍物点云代价地图，以便从至少一条规划轨迹行驶中选择最合理的规划轨迹。

技术领域

本公开涉及辅助驾驶技术领域和计算机视觉技术领域，尤其是一种视觉点云的处理方法和处理装置。

背景技术

车辆在辅助驾驶模式或自动驾驶模式下，可以通过车载相机对车辆周围环境进行图像采集，并根据车载相机采集的车辆环境图像确定车辆附近障碍物信息，进而生成车辆规划轨迹。

目前，按照由车辆附近图像识别出的点云生成的规划轨迹控制车辆行驶时，有时会发生车辆与障碍物碰撞的情况。如何根据车辆附近图像准确地得到车辆附近障碍物信息，以便生成合理的车辆规划轨迹，是一个亟待解决的问题。

发明内容

车载相机拍摄车辆环境图像得到的原始点云的位置准确精度高，但是原始点云比较稀疏，难以准确表征车辆附近障碍物的边缘位置，因此难以根据原始点云准确地确定障碍物的位置和尺寸，进而难以生成合理的车辆规划轨迹。

为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种视觉点云的处理方法和处理装置。

根据本公开实施例的第一方面，提供了一种视觉点云的处理方法，包括：

获取车载相机在预设时间段采集的图像序列；

基于所述图像序列，确定所述预设时间段的原始点云数据，其中，所述原始点云数据包括原始点云的位置和图像采集时刻；

基于所述原始点云的图像采集时刻与目标时刻之间的时间差，确定所述原始点云的权重，其中，所述目标时刻为所述预设时间段的终止采集时刻；

基于所述原始点云的位置和权重对所述原始点云数据进行点云稠密处理，得到稠密点云数据；

基于所述稠密点云数据，确定距离车辆预设范围的障碍物点云代价地图。

根据本公开实施例的第二方面，提供了一种视觉点云的处理装置，包括：

图像序列获取模块，用于获取车载相机在预设时间段采集的图像序列；

原始点云数据确定模块，用于基于所述图像序列，确定所述预设时间段的原始点云数据，其中，所述原始点云数据包括原始点云的位置和图像采集时间；

点云权重确定模块，用于基于所述原始点云的图像采集时刻与目标时刻之间的时间差，确定所述原始点云的权重，其中，所述目标时刻为所述预设时间段的终止采集时刻；

稠密点云数据获取模块，用于基于所述原始点云的位置和权重对所述原始点云数据进行点云稠密处理，得到稠密点云数据。

障碍物点云代价地图确定模块，用于基于所述稠密点云数据，确定车辆附近预设范围的障碍物点云代价地图。

根据本公开实施例的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述第一方面所述的视觉点云的处理方法。

根据本公开实施例的第四方面，提供了一种电子设备，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述第一方面所述的视觉点云的处理方法。