[发明专利]视觉点云的处理方法和处理装置

权利要求书

1.一种视觉点云的处理方法，包括：

获取车载相机在预设时间段采集的图像序列；

基于所述图像序列，确定所述预设时间段的原始点云数据，其中，所述原始点云数据包括原始点云的位置和图像采集时刻；

基于所述原始点云的图像采集时刻与目标时刻之间的时间差，确定所述原始点云的权重，其中，所述目标时刻为所述预设时间段的终止采集时刻；

基于所述原始点云的位置和权重对所述原始点云数据进行点云稠密处理，得到稠密点云数据；

基于所述稠密点云数据，确定距离车辆预设范围的障碍物点云代价地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预设时间段为以当前时刻为终止采集时刻前推预设时间长度的时间段，所述原始点云的权重与所述时间差呈反向相关性。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述原始点云的权重与所述时间差呈线性反向相关性和分时间差阶段的反向相关性中的一个。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述原始点云的位置和权重对所述原始点云数据进行点云稠密处理，得到所述稠密点云数据，包括：

基于所述原始点云的权重，确定所述原始点云的像素值；

基于所述原始点云的位置和像素值，对所述原始点云进行高斯模糊处理，得到模糊点云数据，其中，所述高斯模糊处理包括点云位置范围扩大和点云像素值调整，所述模糊点云数据包括模糊点云的位置和像素值；

基于所述原始点云的位置和像素值，以及所述模糊点云的位置和像素值，对所述原始点云和所述模糊点云数据进行点云叠加处理，得到所述稠密点云数据。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其中，所述基于所述稠密点云数据，确定车辆附近预设范围的障碍物点云代价地图，包括：

确定对所述车辆进行轨迹规划的代价中障碍物代价的权重占比；

基于所述障碍物代价的权重占比、所述原始点云的权重和位置，确定所述障碍物点云代价地图，其中，所述障碍物点云代价地图包括障碍物点云位置和所述车辆行驶到所述障碍物点云位置的代价值。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述障碍物代价的权重占比、所述原始点云的权重和位置，确定所述障碍物点云代价地图，包括：

基于所述原始点云的权重和所述障碍物代价的权重占比，确定所述障碍物点云的权重；

基于所述原始点云的位置，确定所述障碍物点云的位置；

基于所述障碍物点云的权重和所述障碍物点云的位置，确定所述障碍物点云代价地图。

7.根据权利要求1-4任一项所述的方法，在所述基于所述稠密点云数据，确定车辆附近预设范围的障碍物点云代价地图之后，还包括：

基于所述车辆的初始位置和目标位置，从所述障碍物点云代价地图中提取包括所述初始位置和所述目标位置在内的目标区域的障碍物点云代价信息；

基于所述初始位置、所述目标位置和所述目标区域的障碍物点云代价信息对所述车辆进行行驶轨迹规划，确定所述车辆从所述初始位置行驶到所述目标位置的规划行驶轨迹。

8.一种视觉点云的处理装置，包括：

图像序列获取模块，用于获取车载相机在预设时间段采集的图像序列；

原始点云数据确定模块，用于基于所述图像序列，确定所述预设时间段的原始点云数据，其中，所述原始点云数据包括原始点云的位置和图像采集时间；

点云权重确定模块，用于基于所述原始点云的图像采集时刻与目标时刻之间的时间差，确定所述原始点云的权重，其中，所述目标时刻为所述预设时间段的终止采集时刻；

稠密点云数据获取模块，用于基于所述原始点云的位置和权重对所述原始点云数据进行点云稠密处理，得到稠密点云数据。

障碍物点云代价地图确定模块，用于基于所述稠密点云数据，确定车辆附近预设范围的障碍物点云代价地图。

9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-7任一所述的视觉点云的处理方法。

10.一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1-7任一所述的视觉点云的处理方法。