[发明专利]一种自动驾驶车辆纵向控制方法、系统及车辆在审
| 申请号： | 202310203340.3 | 申请日： | 2023-03-03 |
| 公开（公告）号： | CN116653988A | 公开（公告）日： | 2023-08-29 |
| 发明（设计）人： | 严亮;董海涛;杨向东;王一波 | 申请（专利权）人： | 宇通客车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W40/11 | 分类号： | B60W40/11;B60W40/107;B60W50/00;B60W60/00 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 | 代理人： | 吴敏 |
| 地址： | 450061 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明属于自动驾驶控制技术领域，具体涉及一种自动驾驶车辆纵向控制方法、系统及车辆，该方法包括以下步骤：建立MPC反馈控制，利用MPC反馈控制计算得到反馈加速度；2)建立前馈控制，利用前馈控制计算得到前馈加速度；建立距离和/或速度积分补偿，得到距离速度补偿加速度；依据反馈加速度、前馈加速度和距离速度补偿加速度设定车辆目标加速度，按照所述车辆目标加速度控制车辆。由此，本发明解决了现有技术中自动驾驶车辆纵向控制在动力学模型为非线性时存在控制效果差、精度低的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 车辆 纵向 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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