[发明专利]机器人的运动控制方法、装置、机器人设备及存储介质在审
| 申请号： | 202310201873.8 | 申请日： | 2023-03-02 |
| 公开（公告）号： | CN116141330A | 公开（公告）日： | 2023-05-23 |
| 发明（设计）人： | 汪振 | 申请（专利权）人： | 上海视微医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J3/00;A61B34/30;A61B34/37 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 黄盼 |
| 地址： | 200436 上海市静安*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请涉及机器人的运动控制方法、装置、机器人设备及存储介质，该方法包括：建立从手柔性臂末端的欧拉变换信息、从手柔性臂末端的齐次变换矩阵与目标位姿信息之间的等式关系，确定待求解函数组；基于获取的各关节的当前关节参数信息，分别确定每个欧拉角函数的函数值和每个坐标位置函数的函数值，得到待校验的函数值集合；根据待校验的函数值集合和目标位姿信息，对各关节的当前关节参数信息进行迭代更新，得到迭代更新后的各关节的目标关节参数信息。本申请的机器人的运动控制方法，在应用于对机器人从手逆运动学求解时，可以提高算法的收敛速度和精度，进而有助于提升机器人的操作灵活度，提升微创手术机器人的精准度和安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 运动 控制 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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