[发明专利]托盘位姿检测方法及装置、无人叉车、存储介质在审
| 申请号： | 202310075321.7 | 申请日： | 2023-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN116128841A | 公开（公告）日： | 2023-05-16 |
| 发明（设计）人： | 杨秉川;方牧;鲁豫杰;李陆洋;吴庭威;方晓曼 | 申请（专利权）人： | 未来机器人（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/30;G06T7/70;G06T5/40 |
| 代理公司： | 广州德科知识产权代理有限公司 44381 | 代理人： | 邓灵;万振雄 |
| 地址： | 518045 广东省深圳市福田保*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种托盘位姿检测方法及装置、无人叉车、存储介质，该方法应用于无人叉车，该方法包括：在无人叉车处于目标检测位置的情况下，采集目标检测位置中包括托盘的初始点云数据；从初始点云数据中分离地面点云数据，得到候选托盘点云数据；将候选托盘点云数据中不符合法线夹角范围的偏移点剔除，并从剔除偏移点后的候选托盘点云数据中，搜索得到目标托盘面点云数据；对目标托盘面点云数据进行配准，以确定目标检测位置中的托盘对应的位姿。实施本申请实施例，能够提升无人叉车对托盘位姿进行检测的精确性，从而有效提高无人叉车的运输效率。 | ||
| 搜索关键词： | 托盘 检测 方法 装置 无人 叉车 存储 介质 | ||
【主权项】：
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