[发明专利]机器人碰撞检测方法、机器人系统及计算机可读介质在审
| 申请号： | 202310058728.9 | 申请日： | 2023-01-13 |
| 公开（公告）号： | CN116476043A | 公开（公告）日： | 2023-07-25 |
| 发明（设计）人： | 魏晖;李昀;江业廷 | 申请（专利权）人： | 杭州华匠医学机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 杭州橙知果专利代理事务所(特殊普通合伙) 33261 | 代理人： | 范琪美 |
| 地址： | 310000 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种机器人碰撞检测方法、机器人系统及计算机可读介质，方法通过在预设监控周期内每隔预设时间段获取各个关节的电流值，对各个关节的电流值的电流值进行预分析，若分析获得在预设监控周期内的电流值波动出现异常，则进一步计算理论关节力矩以及理论电流值，并将理论电流值与当前电流值比较，以进行验证。若分析获得在预设监控周期内的电流值波动未出现异常，则无需再计算理论电流值。采用对预设监控周期内的电流值预分析的方式，减少碰撞检测时不必要的计算量和计算耗时，从而满足机械臂实时性的需求。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 碰撞 检测 方法 系统 计算机 可读 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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