[发明专利]基于相机运动状态的双目-惯性融合的位姿估计方法、电子设备及存储介质在审
| 申请号： | 202310003442.0 | 申请日： | 2023-01-03 |
| 公开（公告）号： | CN116205947A | 公开（公告）日： | 2023-06-02 |
| 发明（设计）人： | 张展;左德承;杨荣鑫;冯懿;封威;刘宏伟;董剑;舒燕君;温东新;罗丹彦 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G01C21/16;G06T7/73;G06F17/16 |
| 代理公司： | 哈尔滨市晨晟知识产权代理有限公司 23219 | 代理人： | 宫晓平 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提出基于相机运动状态的双目‑惯性融合的位姿估计方法、电子设备及存储介质，属于位姿估计技术领域。包括：S1.获取相邻两帧图像特征点对，匹配相邻两帧图像的特征点对；S2.对相邻两帧图像中的IMU测量数据进行预积分处理；S3.基于相邻两帧图像的特征点对进行相机初始位姿估计；S4.将IMU信息位姿与相机初始位姿进行融合；S5.对融合后的相机初始化位姿进行紧耦合位姿优化；S6.对优化后的位姿进行闭环检测与重定位；S7.基于相机运动状态设置关键帧筛选阈值；S8.基于相机运动状态的双目‑惯性融合的位姿估计。解决无法在当设备长时间静态或者极小姿态运动时正确估计位姿，导致轨迹出现误差的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 相机 运动 状态 双目 惯性 融合 估计 方法 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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