[发明专利]一种对高分辨率图像敏感的单目绝对深度估计方法

摘要

本发明提出一种对高分辨率图像敏感的单目绝对深度估计方法，将双目输入的图像通过数据水平拼接模块在垂直方向上进行拼接，在小数据集上训练的模型有更高的泛化能力和更高的预测精度；将图像输入模型，通过新型跳跃连接和深度解码器模块，提升深度估计在高分辨率下的敏感性，得到归一化的相对深度图；将相对深度图通过绝对尺度恢复模块得到具有真实深度的绝对尺度深度图。本发明方法改善了单目深度估计的尺度模糊、高分辨率精度提升小、小数据集泛化性差的问题，并且对于含有动态物体、遮蔽、相机静止的应用场景有较强的适应性。