[发明专利]无人矿车的轨迹跟踪控制方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202211540669.0 | 申请日： | 2022-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN115877841A | 公开（公告）日： | 2023-03-31 |
| 发明（设计）人： | 吴光强;陈秋石;曾奇;王浩;毛瑞驰;宗健壮;鞠丽娟 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 | 代理人： | 黄廷山 |
| 地址： | 200082 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明属于无人驾驶技术领域，公开了一种无人矿车的轨迹跟踪控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：建立无人矿车的轨迹跟踪误差模型，对该模型进行离散化处理，通过设置航向角预瞄距离来对抗执行器延迟，确定预瞄后的航向角误差，以构建目标状态变量，并采用TS模糊模型确定增益系数，根据横向误差和道路曲率确定增益后的Q权重矩阵和R权重矩阵，实现实时变换矩阵，根据Q权重矩阵、R权重矩阵以及离散化的状态空间模型确定最优反馈控制序列，根据最优反馈控制序列和目标状态变量确定目标控制量，根据目标控制量对无人矿车进行控制。通过上述方式，使得无人矿车在轨迹跟踪时提前给出控制量，提升了无人驾驶矿车轨迹跟踪控制的精确性。 | ||
| 搜索关键词： | 无人 矿车 轨迹 跟踪 控制 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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