[发明专利]一种自动驾驶车辆的轨迹规划方法、装置及设备在审
| 申请号： | 202211532400.8 | 申请日： | 2022-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN116001811A | 公开（公告）日： | 2023-04-25 |
| 发明（设计）人： | 张利帅;邓晨;阿拉坦套力古拉 | 申请（专利权）人： | 云控智行科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W40/00;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京晋德允升知识产权代理有限公司 11623 | 代理人： | 王戈 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经济技*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本说明书实施例公开了一种自动驾驶车辆的轨迹规划方法、装置及设备。该方案可以包括：通过获取用于到达目的地的预设规划轨迹；获取车辆的当前行驶方向；判断所述当前行驶方向与预设规划轨迹中预设参考线的标定行驶方向的夹角是否大于或等于预设阈值；若是，则获取与所述车辆的转向性能相关的车辆参数；根据所述车辆参数，确定所述车辆的第一轨迹终点；所述车辆在所述第一轨迹终点的行驶方向与所述预设参考线的标定行驶方向一致；根据所述车辆的当前位置以及所述第一轨迹终点，确定第一目标轨迹，以便所述车辆沿所述第一目标轨迹行驶至第一轨迹终点时，所述车辆的行驶方向与所述预设参考线的标定行驶方向一致。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 车辆 轨迹 规划 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
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