[发明专利]一种自动驾驶车辆的轨迹规划方法、装置及设备

说明书

本说明书实施例公开了一种自动驾驶车辆的轨迹规划方法、装置及设备。该方案可以包括：通过获取用于到达目的地的预设规划轨迹；获取车辆的当前行驶方向；判断所述当前行驶方向与预设规划轨迹中预设参考线的标定行驶方向的夹角是否大于或等于预设阈值；若是，则获取与所述车辆的转向性能相关的车辆参数；根据所述车辆参数，确定所述车辆的第一轨迹终点；所述车辆在所述第一轨迹终点的行驶方向与所述预设参考线的标定行驶方向一致；根据所述车辆的当前位置以及所述第一轨迹终点，确定第一目标轨迹，以便所述车辆沿所述第一目标轨迹行驶至第一轨迹终点时，所述车辆的行驶方向与所述预设参考线的标定行驶方向一致。

技术领域

本申请涉及车辆轨迹规划技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的轨迹规划方法、装置及设备。

背景技术

自动驾驶的研究在智能交通和智慧城市发展中，具有重要意义。轨迹规划是自动驾驶系统的基础和技术核心，轨迹规划的作用是在遵守车辆动力学及运动学、驾驶道路环境以及交通法规等时空约束条件的基础上，生成车辆行驶的轨迹，轨迹重规划是轨迹规划的一种，在车辆跟随轨迹行驶过程中偏离原规划轨迹时，需要对轨迹重新规划，此时车辆可能处在横向和航向都偏离车道中央的场景中，那么一种符合人驾驶习惯的目标轨迹，使车辆返回车道中央尤为重要。现有自动驾驶轨迹规划技术一般解决换道和避障场景，无法满足车辆偏离预期轨迹更快的返回场景中的轨迹规划。

发明内容

本说明书实施例提供一种自动驾驶车辆的轨迹规划方法、装置及设备，以解决现有的自动驾驶车辆轨迹规划方法存在的无法满足车辆在偏离预期轨迹的情况下更快的返回场景中的轨迹规划的问题。

为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：

本说明书实施例提供的一种自动驾驶车辆的轨迹规划方法，可以包括：

获取用于到达目的地的预设规划轨迹；

获取车辆的当前行驶方向；

判断所述当前行驶方向与预设规划轨迹中预设参考线的标定行驶方向的夹角是否大于或等于预设阈值；

若是，则获取与所述车辆的转向性能相关的车辆参数；

根据所述车辆参数，确定所述车辆的第一轨迹终点；所述车辆在所述第一轨迹终点的行驶方向与所述预设参考线的标定行驶方向一致；

根据所述车辆的当前位置以及所述第一轨迹终点，确定第一目标轨迹，以便所述车辆沿所述第一目标轨迹行驶至第一轨迹终点时，所述车辆的行驶方向与所述预设参考线的标定行驶方向一致。

本说明书实施例提供的一种自动驾驶车辆的轨迹规划装置，可以包括：

第一获取模块，用于获取用于到达目的地的预设规划轨迹；

第二获取模块，用于获取车辆的当前行驶方向；

判断模块，用于判断所述当前行驶方向与预设规划轨迹中预设参考线的标定行驶方向的夹角是否大于或等于预设阈值；

参数获取模块，用于若是，则获取与所述车辆的转向性能相关的车辆参数；

轨迹点确定模块，用于根据所述车辆参数，确定所述车辆的第一轨迹终点；所述车辆在所述第一轨迹终点的行驶方向与所述预设参考线的标定行驶方向一致；

轨迹确定模块，用于根据所述车辆的当前位置以及所述第一轨迹终点，确定第一目标轨迹，以便所述车辆沿所述第一目标轨迹行驶至第一轨迹终点时，所述车辆的行驶方向与所述预设参考线的标定行驶方向一致。

本说明书实施例提供的一种自动驾驶车辆的轨迹规划设备，可以包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，