[发明专利]一种自动驾驶车辆的轨迹规划方法、装置及设备

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的轨迹规划方法，其特征在于，包括：

获取用于到达目的地的预设规划轨迹；

获取车辆的当前行驶方向；

判断所述当前行驶方向与预设规划轨迹中预设参考线的标定行驶方向的夹角是否大于或等于预设阈值；

若是，则获取与所述车辆的转向性能相关的车辆参数；

根据所述车辆参数，确定所述车辆的第一轨迹终点；所述车辆在所述第一轨迹终点的行驶方向与所述预设参考线的标定行驶方向一致；

根据所述车辆的当前位置以及所述第一轨迹终点，确定第一目标轨迹，以便所述车辆沿所述第一目标轨迹行驶至第一轨迹终点时，所述车辆的行驶方向与所述预设参考线的标定行驶方向一致。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆参数包括：最大前轮转角和轴距；所述确定所述车辆的第一轨迹终点，具体包括：

根据所述轴距和所述最大前轮转角，确定所述车辆的第一转弯半径；

根据所述第一转弯半径，确定所述车辆的第一轨迹终点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆参数还包括：最大横向加速度和当前行驶速度，所述方法还包括：

根据所述最大横向加速度和所述当前行驶速度确定所述车辆的第二转弯半径；

若所述第一转弯半径大于或等于所述第二转弯半径，则根据所述第一转弯半径确定所述车辆的第一轨迹终点；

若所述第一转弯半径小于所述第二转弯半径，则根据所述第二转弯半径确定所述车辆的第一轨迹终点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定第一目标轨迹之前，还包括：

根据所述车辆在当前位置的行驶方向与所述标定行驶方向的夹角确定所述车辆在当前位置的第一斜率；

根据所述车辆在第一轨迹终点的行驶方向与预设方向的夹角确定所述车辆在第一轨迹终点的第二斜率；

利用三次方程曲线拟合算法，根据所述当前位置、所述第一轨迹终点、所述第一斜率以及所述第二斜率确定所述车辆的第一目标行驶路径。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述车辆沿所述第一目标轨迹行驶的行驶参数，具体包括：

判断所述预设规划轨迹是否为非停车模式下的规划轨迹规划；

若是，则获取与所述车辆相邻的前方车辆的车辆速度；

获取所述车辆与所述前方车辆的距离；

获取跟车距离阈值；

根据所述车辆的当前行驶速度、前一车辆的速度、所述距离以及所述跟车距离阈值，确定目标加速度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定目标加速度之后，还包括：

获取所述车辆的加加速度；

获取用于计算所述行驶参数的时间间隔；

根据所述目标加速度、所述加加速度以及所述时间间隔获得各个轨迹点对应的加速度；

根据各个轨迹点对应的加速度，计算各个轨迹点对应的速度。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆参数还包括：第一横向加速度和第一前轮转角，所述确定第一目标轨迹之后，还包括：

根据所述第一横向加速度以及所述第一前轮转角确定行驶半径；

根据所述行驶半径确定第二轨迹终点；所述第二轨迹终点位于所述预设参考线上；所述车辆在所述第二轨迹终点的行驶方向与所述预设参考线的标定行驶方向一致；

根据所述第一轨迹终点和所述第二轨迹终点，确定第二目标轨迹。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确定第二目标轨迹之后，还包括：

按照预设频率更新所述第一目标轨迹和所述第二目标轨迹。