[发明专利]基于双向RGB-D特征融合的物体姿态估计方法及装置有效
| 申请号： | 202211419607.4 | 申请日： | 2022-11-14 |
| 公开（公告）号： | CN115578461B | 公开（公告）日： | 2023-03-10 |
| 发明（设计）人： | 孟启炜;宋伟;朱世强;金天磊;郭方泰 | 申请（专利权）人： | 之江实验室 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06V10/80;G06V10/25;G06V10/26;G06V10/46;G06V10/762;G06V10/82 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 邱启旺 |
| 地址： | 311121 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于双向RGB‑D特征融合的物体姿态估计方法及装置，该方法的核心创新点为特征双向融合模块，通过将RGB与点云特征投影到标准空间以实现对齐，互补和相互增强的作用，提升了最终RGB‑D特征的显著性与代表性。此外，本发明还创新性地引入了感兴趣区域检测，特征恒等映射与残差融合，多任务协同训练，关键点投票与聚类，最小二乘法姿态解算等关键方法，极大改善了传统物体六自由度姿态估计中存在的抗干扰能力弱，精度不足等痛点问题。经多个实际场景测试，本发明可在杂乱环境下，高鲁棒性和高精度地实现对遮挡物体的六自由度姿态估计。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 双向 rgb 特征 融合 物体 姿态 估计 方法 装置 | ||
【主权项】：
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