[发明专利]一种可实现无轮式与有轮式交互的蛇形机器人在审
| 申请号： | 202211280654.5 | 申请日： | 2022-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN115416010A | 公开（公告）日： | 2022-12-02 |
| 发明（设计）人： | 孙永军;王强;鲍礼铭;史士财;樊绍巍;杨国财;曹宝石;张元飞;任玉坤;刘宏 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J9/08;B25J5/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司 23213 | 代理人： | 高志光 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种可实现无轮式与有轮式交互的蛇形机器人，属于机器人技术领域。本发明是为了解决现有的蛇形机器人无法实现无轮式与有轮式的交互运动模式，导致蛇形机器人的避障能力或者执行任务效率低下的问题。本发明中蛇头模块、供能模块、蛇身模块和蛇尾模块顺次连接；蛇身模块的两侧侧壁上分别对称安装若干个被动轮伸缩模块，实现蛇形机器人有轮模式与无轮模式的切换；每个被动轮伸缩模块包括驱动机构、三连杆机构和从动轮；驱动机构的连接端铰连接在蛇身模块的侧壁上，驱动机构的驱动端与三连杆机构的一端铰连接，三连杆机构的另一端与从动轮铰连接；驱动机构通过驱动三连杆机构的弯折与伸直实现从动轮的上抬与下放。本发明主要用于复杂环境的作业。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 实现 轮式 交互 蛇形 机器人 | ||
【主权项】：
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