[发明专利]一种基于阻抗补偿预测控制的机器人振动抑制方法在审
| 申请号： | 202211195506.3 | 申请日： | 2022-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN115533900A | 公开（公告）日： | 2022-12-30 |
| 发明（设计）人： | 戴士杰;刘淑媛;郑红伟;季文彬;李世博;燕磊;李仕达;胡凤宝 | 申请（专利权）人： | 河北工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 天津翰林知识产权代理事务所(普通合伙) 12210 | 代理人： | 付长杰 |
| 地址： | 300401 *** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于阻抗补偿预测控制的机器人振动抑制方法，包括以下步骤：基于机器人‑气动末端执行器动力学模型建立阻抗补偿关系；根据阻抗补偿关系结合动态矩阵预测算法设计阻抗补偿预测控制器；气动末端执行器与工件接触，机器人产生振动将相应传感器得到的位移信号和力信号输入阻抗补偿预测控制器；将阻抗补偿预测控制器作用于工业机器人加工过程气动末端执行器力控制中，对末端接触力和振动补偿力滚动优化，实时振动补偿。本发明解决了工业机器人携带力控末端执行器与工件刚性接触的整个加工过程中机器人的振动问题，解决了振动引起的力波动、力过冲和加工质量降低的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 阻抗 补偿 预测 控制 机器人 振动 抑制 方法 | ||
【主权项】：
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