[发明专利]一种基于组合导航系统的地下管线三维轨迹测量方法在审
| 申请号： | 202211189652.5 | 申请日： | 2022-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN115540871A | 公开（公告）日： | 2022-12-30 |
| 发明（设计）人： | 王璐;李平飞;胡远彪;白雪松;祖雨彤 | 申请（专利权）人： | 中国地质大学（北京） |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京天达知识产权代理事务所有限公司 11386 | 代理人： | 刘忠俊 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于组合导航系统的地下管线三维轨迹测量方法，属于非开挖技术领域，解决了现有技术中地下管线三维轨迹的测量精度差的问题。本发明步骤包括：步骤1：建立MEMS陀螺仪和加速度计的误差模型；步骤2：建立速度、位置、姿态的误差方程；步骤3：根据管线测量仪运动特征、MEMS传感器误差模型和速度、位置、姿态误差方程确定状态变量以及状态方程；步骤4：利用MEMS磁强计、里程仪和准零速信息作为外部量测量，建立卡尔曼滤波的量测方程；步骤5：将卡尔曼滤波连续系统离散化；步骤6：进行卡尔曼滤波方程解算，根据解算结果对陀螺、加速度计输出数据进行补偿，同时对速度、姿态和位置结果进行修正。本发明提高了管线三维轨迹的测量精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 组合 导航系统 地下 管线 三维 轨迹 测量方法 | ||
【主权项】：
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