[发明专利]基于自适应强跟踪的移动机器人同步定位与建图方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于自适应强跟踪的移动机器人同步定位与建图方法及系统，所述方法包括以下步骤：假设同步定位与地图构建过程中的噪声均为加性高斯噪声的前提下，根据移动机器人的底盘样式和传感器的特性构建移动机器人的运动学模型和观测模型，初始化获取移动机器人在全局坐标系下的初始位姿和初始估计误差协方差；基于自适应强跟踪扩展卡尔曼滤波方法对移动机器人的位姿进行迭代估计，实现移动机器人的实时位姿估计和地图构建。本发明提供的方法，能够在移动机器人发生运动状态突变或模型参数失配时，通过监测新息的变化对过程噪声进行自适应估计，使移动机器人保持较强的位姿跟踪能力和良好的路标估计精度。