[发明专利]自动驾驶场景下具有多目标追踪能力的动态SLAM方法在审
| 申请号： | 202211123948.7 | 申请日： | 2022-09-15 |
| 公开（公告）号： | CN115482282A | 公开（公告）日： | 2022-12-16 |
| 发明（设计）人： | 刘之涛;洪峰;苏宏业 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06V10/26;G06V10/762;G06V20/58;G01C21/00 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 林超 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动驾驶场景下具有多目标追踪能力的动态SLAM方法。包括：首先，提取相机采集的图像序列的各帧语义分割掩膜，同时通过光流方法得到对应的光流结果；接着对雷达采集的点云进行点云‑图像投影，将图像对应的点云帧中的点通过坐标变换转换到像素坐标系；再提取各帧中的静态点云和不同车辆对应的点云；再进行车载相机所在车辆的初始位姿序列以及各图像帧中不同车辆的初始相对变换矩阵；进而利用已有信息构建图优化问题进一步优化自身和图像中车辆的位姿结果；最后获得目标位姿信息。本发明采用激光雷达和相机作为传感器，结合了语义分割信息，能够在动态环境下稳定运行并输出画面中车辆的运动状态，具有较高的实际运用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 场景 具有 多目标 追踪 能力 动态 slam 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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