[发明专利]机械臂接触力的控制系统、机械臂和机器人

摘要

本发明提供一种机械臂接触力的控制系统、机械臂和机器人，控制系统包括：I‑PD力控制器；导纳控制器，导纳控制器用于根据I‑PD力控制器的输出信号Fr输出机械臂的位姿偏差E，I‑PD力控制器和导纳控制器进行匹配设计；交互系统，交互系统用于根据参考位姿Xr输出机械臂的实际位姿X，以及在机械臂与环境接触时，根据环境刚度Ke、机械臂的实际位姿X和环境位置Xe输出机械臂的实际接触力Fc，接触力Fc通过反馈输入交互系统的输入端。本发明在基于导纳控制架构的基础上，引用I‑PD力控制器，通过力控制器和导纳控制器的匹配设计，在保证接触力动态响应性能的同时提高交互系统的干扰抑制能力。