[发明专利]基于多目标轨迹规划的自动驾驶换道方法、装置及介质在审
| 申请号： | 202211011870.X | 申请日： | 2022-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN115416656A | 公开（公告）日： | 2022-12-02 |
| 发明（设计）人： | 蒋檬;赵克刚;洪杰明 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18;B60W60/00;B60W50/00 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 郑宏谋 |
| 地址： | 510641 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多目标轨迹规划的自动驾驶换道方法、装置及介质，其中方法包括：构建碰撞风险模型和通行效率模型；获取不同交通场景的车道集，根据车道集、碰撞风险模型和通行效率模型构建多目标规划模型；获取优化目标，根据优化目标对多目标规划模型进行求解，获得pareto解集；对比多种模式的pareto解集，确定目标车道；获取所述目标车道对应的路径集，根据路径集生成平滑路径，作为局部轨迹规划的指引线；根据指引线生成局部轨迹，根据局部轨迹实现自动驾驶换道。本发明提出轨迹规划的多目标优化，构建轨迹规划的多目标优化问题，针对多目标同时进行优化、得到最优路径解集，可广泛应用于车辆自动驾驶决策和轨迹规划领域。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 多目标 轨迹 规划 自动 驾驶 方法 装置 介质 | ||
【主权项】：
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