[发明专利]一种融合算法的移动机器人自主导航方法在审
| 申请号： | 202210999775.9 | 申请日： | 2022-08-19 |
| 公开（公告）号： | CN115268461A | 公开（公告）日： | 2022-11-01 |
| 发明（设计）人： | 郭志军;尹亚昆;郑帅杰;省东旭;王丁健;张鹏;方正;李亦轩 | 申请（专利权）人： | 河南科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 洛阳公信知识产权事务所(普通合伙) 41120 | 代理人： | 常晓虎 |
| 地址： | 471000 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及一种融合算法的移动机器人自主导航方法，包括S1：移动机器人获取作业环境的格栅地图；S2：获取移动机器人当前位置；S3：移动机器人位置的坐标转换；S4：使用改进后的A*算法进行全局路径规划；S5：结合全局路径规划轨迹，利用TEB算法对移动机器人进行局部路径规划；S6：控制移动机器人跟随规划的局部路径；S7：检测移动机器人是否到达目标位置。本发明分别采用改进A*算法和TEB算法对全局路径和局部动态路径进行优化，提高了整体路径寻优效率，解决现有技术中的移动机器人导航效果不好的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 融合 算法 移动 机器人 自主 导航 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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