[发明专利]一种激光雷达遮挡判断与清洗方法及装置有效
| 申请号： | 202210984537.0 | 申请日： | 2022-08-17 |
| 公开（公告）号： | CN115359121B | 公开（公告）日： | 2023-05-12 |
| 发明（设计）人： | 谢国涛;梁豪;胡满江;魏辰峰;秦晓辉;徐彪;秦兆博;王晓伟;秦洪懋;边有钢;丁荣军 | 申请（专利权）人： | 湖南大学无锡智能控制研究院 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/507;G06V10/764;G06V10/82;G06V10/26;B08B3/02 |
| 代理公司： | 北京汇智胜知识产权代理事务所(普通合伙) 11346 | 代理人： | 赵立军 |
| 地址： | 214072 江苏省无锡市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种激光雷达遮挡判断与清洗方法及装置，该方法包括：通过激光雷达采集带有点云坐标和信号强度的每帧原始点云数据；将每帧原始点云数据转换为深度图；深度图中的点的参数信息包括：偏角α、偏角β和信号强度；当深度图中阴影面积超过阈值时，判断为异常，并输出阴影区域的最大和最小的水平偏角；根据最大和最小的水平偏角确定清洗范围，对激光雷达表面进行清洗。本发明中，通过将激光雷达采集的每帧原始点云数据转换为深度图，以深度图的阴影部分确定激光雷达表面需要清洗的位置，控制相应喷头进行清洗，能够针对性清洁雷达，保证激光雷达的正常工作和遮挡物的及时高效清洗。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光雷达 遮挡 判断 清洗 方法 装置 | ||
【主权项】：
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