[发明专利]一种激光雷达遮挡判断与清洗方法及装置

权利要求书

1.一种激光雷达遮挡判断与清洗方法，其特征在于，包括：

通过激光雷达采集带有点云坐标和信号强度的每帧原始点云数据；

将每帧原始点云数据转换为深度图，包括：以激光雷达为中心建立坐标系，对于每帧原始点云数据中的每一点云，根据点云在水平面的x坐标与y坐标得到点云在水平面相对原点的偏角α，根据点云在竖直面的z坐标和点云投影在水平面相对原点的距离得到点云在竖直方向相对原点的偏角β，根据偏角α和偏角β确定点云在深度图中的位置；深度图中的点的参数信息包括：偏角α、偏角β和信号强度；

当深度图中阴影面积超过阈值时，判断为异常，并输出阴影区域的最大和最小的水平偏角；

根据最大和最小的水平偏角确定清洗范围，对激光雷达表面进行清洗；

其中，通过下述方式确定阴影区域：

判断深度图中是否存在点云缺失；

当存在点云缺失时，以点云缺失部分为阴影区域，利用阴影区域周边点确定阴影区域的最大和最小的水平偏角；

还包括：

判断深度图中是否存在信号强度低于预设值的区域，若存在，判定信号强度低于预设值的区域也为阴影区域；

还包括：输出阴影区域的最大和最小的竖直偏角；

根据最大和最小的水平偏角确定清洗范围包括：根据最大和最小的水平偏角，并结合最大和最小的竖直偏角，确定清洗范围。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定清洗范围包括：

确定清洗角度范围；或者

确定激光雷达表面与最大和最小的水平偏角以及竖直偏角对应的区域，作为清洗区域。

3.一种激光雷达遮挡判断与清洗装置，其特征在于，包括：

激光雷达，用于采集带有点云坐标和信号强度的每帧原始点云数据；

处理器，用于将每帧原始点云数据转换为深度图，包括：以激光雷达为中心建立坐标系，对于每帧原始点云数据中的每一点云，根据点云在水平面的x坐标与y坐标得到点云在水平面相对原点的偏角α，根据点云在竖直面的z坐标和点云投影在水平面相对原点的距离得到点云在竖直方向相对原点的偏角β，根据偏角α和偏角β确定点云在深度图中的位置；深度图中的点的参数信息包括：偏角α、偏角β和信号强度；当深度图中阴影面积超过阈值时，判断为异常，并输出阴影区域的最大和最小的水平偏角；

清洁设备，用于根据最大和最小的水平偏角确定清洗范围，对激光雷达表面进行清洗；

其中，处理器通过下述方式确定阴影区域：

判断深度图中是否存在点云缺失；

当存在点云缺失时，以点云缺失部分为阴影区域，利用阴影区域周边点确定阴影区域的最大和最小的水平偏角；

其中，处理器还用于：

判断深度图中是否存在信号强度低于预设值的区域，若存在，判定信号强度低于预设值的区域也为阴影区域；

其中，处理器还用于：

输出阴影区域的最大和最小的竖直偏角；

根据最大和最小的水平偏角，并结合最大和最小的竖直偏角，确定清洗范围。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，处理器还用于：

确定清洗角度范围；或者

确定激光雷达表面与最大和最小的水平偏角以及竖直偏角对应的区域，作为清洗区域。