[发明专利]一种串联粘弹体作动器的力矩估计方法、装置和设备在审
| 申请号： | 202210973509.9 | 申请日： | 2022-08-15 |
| 公开（公告）号： | CN115356925A | 公开（公告）日： | 2022-11-18 |
| 发明（设计）人： | 罗晶;韦辉;唐必伟;庞牧野;向馗 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 武汉智嘉联合知识产权代理事务所(普通合伙) 42231 | 代理人： | 张璐 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种串联粘弹体作动器的力矩估计方法、装置和设备，所述方法包括：获取串联粘弹体作动器的历史运行参数；根据历史运行参数，基于GMM模型建立初始的作动器力矩估计模型；利用EM算法对初始的作动器力矩估计模型进行优化，得到优化后的作动器力矩估计模型；获取串联粘弹体作动器的实时形变数据，将形变数据输入到所述训练完备的作动器力矩估计模型中，得到力矩估计值。本发明用若干个高斯分布来拟合任意数据，以历史数据为基础，对粘弹体的形变与输出力矩之间的关系进行建模通过EM算法对初始模型的参数进行迭代更新，有效地避免非线性效应对串联粘弹体作动器力矩估计的影响，提高了串联粘弹体力矩估计的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 串联 弹体 作动器 力矩 估计 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
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