[发明专利]建筑搬运机器人匀速高精度云台电机智能控制算法

摘要

本发明涉及建筑机器人智能控制技术领域，公开了建筑搬运机器人匀速高精度云台电机智能控制算法，包括S1，获得云台电机给定速度及当前的反馈速度，并将给定速度与反馈速度进行比较，获得当前的误差速度；S2，对误差速度进行调控得到当前的精准参考电流值；S3，根据获得的精准参考电流值对当前电流进行滑膜控制得到当前的输出电压；S4，对输出电压进行svpwm控制，得到控制电压并输送至云台电机。本申请采用电流环和速度环进行双向闭环控制，增加控制精准度，提升系统抗干扰性能，使系统运行更稳定。