[发明专利]建筑搬运机器人匀速高精度云台电机智能控制算法

说明书

本发明涉及建筑机器人智能控制技术领域，公开了建筑搬运机器人匀速高精度云台电机智能控制算法，包括S1，获得云台电机给定速度及当前的反馈速度，并将给定速度与反馈速度进行比较，获得当前的误差速度；S2，对误差速度进行调控得到当前的精准参考电流值；S3，根据获得的精准参考电流值对当前电流进行滑膜控制得到当前的输出电压；S4，对输出电压进行svpwm控制，得到控制电压并输送至云台电机。本申请采用电流环和速度环进行双向闭环控制，增加控制精准度，提升系统抗干扰性能，使系统运行更稳定。

技术领域

本发明涉及建筑机器人智能控制技术领域，具体涉及建筑搬运机器人匀速高精度云台电机智能控制算法。

背景技术

随着社会经济的快速发展，当前城市建设中施工建设规模以及工程数量不断增加，城市建设中高层建筑也越来越多。并且在电子信息技术不断发展和广泛应用的推动下，建筑施工也开始向智能化方向发展，由此建筑机器人逐渐在建筑施工环境中被广泛应用。但是，现在所采用的建筑搬运机器人多采用步进电机或舵机，导致其控制精度差，难以达到运转角度控制精度要求。因此，为满足控制精度，部分建筑搬运机器人会选择采用伺服电机，以满足控制精度的要求。但是，在运行搬运过程中，我们会发现，当在各种搬运负载发生变化时，此类建筑搬运机器人依然难以保持控制的稳定性，很容易出现抖动或停顿的现象，导致货物在搬运时不稳定，严重时甚至会出现掉落或停止现象。

同时，因为现有技术中所选用的伺服电机均是采用PID控制算法进行配套封装设计，由于这种固定式PID算法适应性不足，且算法本身反应较慢，导致伺服电机在PID控制算法的局限下会出现各种情况的抖动现象，使运行搬运不稳定，从而影响了搬运物体的状态。

因此，针对建筑搬运机器人搬运状态不稳定的问题，现在需要提供一种建筑搬运机器人匀速高精度云台电机智能控制算法。

发明内容

本发明意在提供建筑搬运机器人匀速高精度云台电机智能控制算法，解决建筑搬运机器人在搬运过程中不稳定易抖动的问题。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

本发明用于构建一种建筑搬运机器人匀速稳定智能控制方法，具体为建筑搬运机器人匀速高精度云台电机智能控制算法，包括以下步骤：

S1，获得云台电机给定速度及当前的反馈速度，并将给定速度与反馈速度进行比较，获得当前的误差速度；

S2，对误差速度进行调控得到q轴当前的精准参考电流值I_qs；

S3，根据获得的精准参考电流值对当前电流进行滑膜控制得到当前的输出电压；

S4，对输出电压进行svpwm控制，得到控制电压并输送至云台电机。

本方案的原理及优点是：

本方案采用对电流环和速度环进行双向闭环控制，从而增加调控精准度。首先对速度进行调控，使得到的q轴参考电流更精准，从而避免参考电流误差影响后续电流的调控精度。然后再根据获得的精准参考电流对当前电流值进行控制，从而得到误差更小、输出更稳定的电压。最后通过对电压进行svpwm控制，使输出到云台电机的电压值更精准，使得电压更稳定，从而提升系统自适应能力，提升系统抗干扰性能，使系统运行更稳定。