[发明专利]建筑搬运机器人匀速高精度云台电机智能控制算法

权利要求书

1.建筑搬运机器人匀速高精度云台电机智能控制算法，其特征在于,对云台电机的速度和电流采用双环控制的方法进行调节，所述方法包括以下步骤：

S1，获得云台电机给定速度及当前的反馈速度，并将给定速度与反馈速度进行比较，获得当前的误差速度；

S2，对误差速度进行调控得到q轴当前的精准参考电流值I_qs；

S3，根据获得的精准参考电流值I_qs对当前电流进行滑膜控制得到当前的输出电压；

S4，对输出电压进行svpwm控制，得到控制电压并输送至云台电机。

2.根据权利要求1所述的建筑搬运机器人匀速高精度云台电机智能控制算法，其特征在于：所述S1中误差速度表达式为e＝v-ω，其中，v为给定速度，ω为反馈速度。

3.根据权利要求1所述的建筑搬运机器人匀速高精度云台电机智能控制算法，其特征在于：在所述S2中，对误差速度进行调控包括对误差速度形成的固定误差进行调控，以及对调控时形成的控制增量进行调控。

4.根据权利要求3所述的建筑搬运机器人匀速高精度云台电机智能控制算法，其特征在于：在所述S2中，定义对固定误差进行调控的表达式为其中为控制增量，并定义控制增量表达式为其中，k₀为设计常量，α为对固定误差进行调控时产生的更新变量，为α的估计值，为包含状态信息的变量。

5.根据权利要求4所述的建筑搬运机器人匀速高精度云台电机智能控制算法，其特征在于：所述S2中，定义更新变量的估计值的表达式为其中，为估计值的增量，并定义的表达式为其中k₁、k₂为设计常量，表示的初始值。

6.根据权利要求1所述的建筑搬运机器人匀速高精度云台电机智能控制算法，其特征在于，在所述S3中，对当前电流进行滑模控制还包括以下步骤：

S3.1，根据精准参考电流值I_qs获得q轴电流误差值e_q，并根据设定的d轴参考电流值I_ds获得d轴电流误差值e_d；

S3.2，根据q轴和d轴的电流误差值分别定义q轴和d轴的滑膜信号；

S3.3，根据定义的滑膜信号分别设定对q轴和d轴的电流的控制律；

S3.4，基于控制律得到q轴和d轴的输出电压Vq和V_d。

7.根据权利要求6所述的建筑搬运机器人匀速高精度云台电机智能控制算法，其特征在于：所述S3.1中，q轴和d轴的电流误差值表达式分别为e_q＝I_q-I_qs和e_d＝I_d-I_ds；其中I_q为q轴的反馈电流；I_d为反馈d轴电流；I_qs为精准参考电流值；I_ds为设定的d轴参考电流。

8.根据权利要求6所述的建筑搬运机器人匀速高精度云台电机智能控制算法，其特征在于：所述S3.2中，q轴的滑膜信号表达式定义为：其中为q轴电流误差增量,k_q为设置q轴滑膜面参数；d轴的滑膜信号表达式定义为：

其中为d轴电流误差增量,k_d为设置d轴滑膜面参数。

9.根据权利要求6所述的建筑搬运机器人匀速高精度云台电机智能控制算法，其特征在于：所述S3.3中，分别定义q轴和d轴的控制律的表达式为

其中，分别是未知常数α_q和α_d的估计；k₃,k₄0，k₆,k₇0均为设计参数，sign()为符号函数，表示为：

10.根据权利要求9所述的建筑搬运机器人匀速高精度云台电机智能控制算法，其特征在于：所述S3.3中，还包括对参数和定义参数更新律，参数更新律表达式分别为以及其中k₅、k₈为更新系数。