[发明专利]六轮独立驱动独立转向机器人复杂地形轨迹跟踪控制方法在审
| 申请号： | 202210915063.4 | 申请日： | 2022-08-01 |
| 公开（公告）号： | CN115268450A | 公开（公告）日： | 2022-11-01 |
| 发明（设计）人： | 周乐来;刘江涛;李贻斌;张辰;孙晓辉;田新诚;宋锐 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 济南金迪知识产权代理有限公司 37219 | 代理人： | 陈桂玲 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 一种六轮独立驱动独立转向机器人复杂地形轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：S1建立空间坐标系和机器人的运动学模型；S2分析机器人的航向角偏差，使机器人朝向与轨迹起始点朝向一致；S3计算得到输出的控制量信息；S4进行首次轨迹跟踪控制；S5将机器人单轮实际移动速度、轮胎受力情况和机器人质心与轨迹的偏移量作为反馈量发送至控制器，进行优化控制；S6将质心与轨迹偏移量和单轮移动速度与理论速度的偏差输入至优化模块；S7将计算后的单轮移动速度和转向角度发送至单轮控制器；S8机器人位置更新，实现机器人的轨迹跟踪控制。该方法通过对机器人位置进行实时跟踪反馈和对机器人运动状态进行实时监测，提高了机器人轨迹跟踪能力，控制效果好。 | ||
| 搜索关键词： | 独立 驱动 转向 机器人 复杂 地形 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于山东大学，未经山东大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202210915063.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种端到端智能视频编码方法及装置
- 下一篇：一种生产塑料润滑剂用反应釜
