[发明专利]叠置道路识别、车辆行驶控制方法、装置及设备有效
| 申请号： | 202210904244.7 | 申请日： | 2022-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN115027483B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 邹翠;霍敬宇 | 申请（专利权）人： | 北京四维图新科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W40/06 | 分类号： | B60W40/06 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 严罗一;黄健 |
| 地址： | 100094 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请提供一种叠置道路识别、车辆行驶控制方法、装置及设备。该叠置道路识别方法包括：确定高精度地图中待进行叠置道路识别的目标道路；根据预设的叠置道路识别条件，确定目标道路是否存在叠置道路；叠置道路为位于目标道路的上方或下方，与目标道路的通行方向相同，且与目标道路存在重叠路段或平行路段的道路；若目标道路存在叠置道路，则在高精度地图中将目标道路和叠置道路标注为具有叠置关系的道路。 | ||
| 搜索关键词： | 道路 识别 车辆 行驶 控制 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京四维图新科技股份有限公司，未经北京四维图新科技股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202210904244.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种基于印刷技术的高效印刷烘干设备
- 下一篇：汽车智能座舱显示系统及方法
- 同类专利
- 一种车辆状态信息和路面信息估计方法及装置-202311214344.8
- 何宗权;杨黎健;王歆誉;胡继浩;黄冠星;胡一琳 - 广汽埃安新能源汽车股份有限公司
- 2023-09-20 - 2023-10-27 - B60W40/06
- 本申请提供一种车辆状态信息和路面信息估计方法及装置，该方法包括：获取车辆传感器信息、车辆运动状态参数、路面特征参数和车辆硬件状态参数；根据车辆运动状态参数、路面特征参数和车辆硬件状态参数，计算当前工况下的目标概率矩阵和机械特性约束；基于目标概率矩阵，对车辆传感器信息进行融合计算，得到车辆状态信息估计值和路面信息估计值；基于机械特性约束，对车辆状态信息估计值和路面信息估计值进行约束滤波处理，得到当前车辆状态信息和当前路面信息。可见，该方法能够同时车辆状态信息和路面信息，降低了工作量和算力成本，从而有利于提升车辆安全性控制效果。
- 用于基于驾驶复杂性而对路线进行排名的系统和方法-202310359688.1
- 谢里·林·汉森;乔纳森·迪德里克;D·斯里尼瓦桑 - 福特全球技术公司
- 2023-04-06 - 2023-10-20 - B60W40/06
- 本公开描述了用于基于驾驶复杂性而对路线进行排名的系统和方法。示例方法可包括接收一个或多个输入，所述一个或多个输入至少包括起始位置、目的地位置和用户驾驶经验水平。所述示例方法还可包括基于所述一个或多个输入而确定所述起始位置与所述目的地位置之间的第一路线的第一难度值以及所述起始位置与所述目的地位置之间的第二路线的第二难度值。所述示例方法还可包括确定所述第一难度值小于所述第二难度值。所述示例方法还可包括基于所述第一难度值小于所述第二难度值的所述确定，而在第一车辆行程之前自动地将导航系统更新到所述第一路线。
- 一种车道线预测方法、装置、电子设备及车辆-202210161334.1
- 潘浩;孟昭亮 - 福思（杭州）智能科技有限公司
- 2022-02-22 - 2023-10-13 - B60W40/06
- 本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车道线预测方法、装置、电子设备及车辆。该方法包括：获取自车的历史车道线信息；历史车道线信息基于历史时刻自车的车辆坐标系得到，历史时刻包括当前时刻之前的任意时刻；将历史车道线信息映射于当前时刻自车的车辆坐标系下，得到当前时刻自车的当前车道线信息。如此，在当前车道线信息丢失或无法识别的情况下，基于历史时刻的历史车道线信息来确定当前车道线信息，可以有效弥补当前车道线信息丢失带来的转向辅助功能退出等问题，并提升自动驾驶的体验感和安全性。同时，该方法可以减少自车获取车道线信息过程中对车道线图像的依赖。
- 用于自动驾驶车辆和模拟器的地图的迭代扭曲的方法、系统和计算机程序产品-202280009744.2
- B·T·杜夫雷斯尼 - 阿尔戈人工智能有限责任公司
- 2022-03-29 - 2023-10-10 - B60W40/06
- 用于生成用于自动驾驶车辆驾驶操作或其模拟的更新地图的方法、系统和产品可以包括获得与包括道路的地理位置的第一地图相关联的第一地图数据，并且第一地图数据可以包括至少一个第一车道段。可以获得与地理位置的第二地图相关联的第二地图数据，并且第二地图数据可以包括至少一个第二车道段。可以基于第一车道段和第二车道段来确定多个非重叠区域。可以选择第一非重叠区域和/或第一非重叠区域内的第一扭曲点。可以在第一扭曲点周围扭曲第一车道段，以基于第二车道段和在扭曲之后的第一车道段增加总重叠区域。
- 道路划线识别装置-202310257118.1
- 青柳祐基;后藤雄飞;小西裕一 - 本田技研工业株式会社
- 2023-03-15 - 2023-09-29 - B60W40/06
- 道路划线识别装置具备：外界检测部，搭载在车辆上，检测车辆的前方的外界状况；行为检测部，检测车辆的行驶行为；存储部，存储外界检测部相对于车辆的姿势信息；道路划线识别部，根据检测出的外界状况和存储的姿势信息，识别对车辆所行驶的行驶车道进行规定的道路划线；移动量计算部，根据检测出的行驶行为，计算车辆从第一时刻到第二时刻的移动量；检查点设定部，在第二时刻在识别出的道路划线上设定检查点；误差计算部，计算在第一时刻识别出的道路划线的位置相对于设定的检查点的位置的误差；以及姿势信息更新部，根据计算出的误差，对存储的姿势信息进行更新。当更新姿势信息时，道路划线识别部根据检测出的外界状况和更新了的姿势信息来识别道路划线。
- 道路划线识别装置-202310266830.8
- 青柳祐基 - 本田技研工业株式会社
- 2023-03-15 - 2023-09-29 - B60W40/06
- 道路划线识别装置具备：外界检测部，搭载在车辆上，检测车辆的周边的外界状况；行为检测部，其检测车辆的行驶行为；道路划线识别部，根据外界状况，设定与车辆的当前位置和行进方向对应的坐标系，并且识别坐标系中的所述车辆的周边的道路划线；移动量计算部，根据行驶行为，计算车辆从第一时刻到第二时刻的移动量；以及道路划线校正部，校正识别出的道路划线。道路划线识别部生成表示在第一时刻识别出的道路划线的第一道路划线信息和表示在所述第二时刻识别出的道路划线的第二道路划线信息，道路划线校正部具有：预测部，根据第一道路划线信息和车辆的移动量，预测在第二时刻识别出的道路划线；以及更新部，根据预测出的道路划线与在第二时刻实际识别出的道路划线之差，更新第二道路划线信息。
- 移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质-202310280862.3
- 松永英树;松本隆志;若山凉至;相泽航辉;白方健登;仓光祐之介 - 本田技研工业株式会社
- 2023-03-21 - 2023-09-29 - B60W40/06
- 本发明提供一种能够不使用移动体的周边图像而识别人行道的移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质。一种移动体的控制装置，该移动体能够在车道、以及与车道不同的规定区域这双方移动，其中，所述控制装置具备道路类型识别部，该道路类型识别部基于对所述移动体的加速度进行检知的加速度传感器的输出，来识别所述移动体是在车道上移动着，还是在所述规定区域移动着，所述道路类型识别部在基于所述加速度传感器的输出而判定为所述移动体在盲道砖块处存在了的情况下，识别为在所述规定区域移动着。
- 辅助装置、车辆、计算机可读存储介质和辅助方法-202310045048.3
- 品川雅治 - 本田技研工业株式会社
- 2023-01-30 - 2023-09-29 - B60W40/06
- 本发明涉及辅助装置、车辆、计算机可读存储介质和辅助方法。辅助装置具备：接收部，其接收从车辆的外部发送的表示行驶危险地点的信息；计算部，其基于所述行驶危险地点和所述车辆的当前位置计算从所述车辆到所述行驶危险地点的距离和方位；检测部，其在设定在与所述车辆的距离为第一距离以上且第二距离以下的范围内的检测范围内检测所述行驶危险地点；以及辅助控制部，当在所述检测范围内检测到所述行驶危险地点时，进行行驶辅助，所述第一距离是在从所述车辆的当前位置到到达所述行驶危险地点为止的期间将所述车辆的速度减速到预定速度以下所需的行驶距离。
- 一种弯道行驶安全驾驶警示与控制方法及系统-202310657677.1
- 张洪亮;宋继伟 - 阿尔特汽车技术股份有限公司
- 2023-06-06 - 2023-09-29 - B60W40/06
- 本发明涉及智能驾驶技术领域，具体公开了一种弯道行驶安全驾驶警示与控制方法及系统。本发明通过获取前方道路拍摄数据，检测识别前方道路场景和前方道路车道线；计算前方道路车道线的转弯半径；基于转弯半径，判断是否需要激活警示控制功能；在需要激活警示控制功能时，进行弯道行驶安全的警示与控制处理。能够检测识别车辆的前方道路场景和前方道路车道线，计算转弯半径，并获取车辆的实时行驶数据，判断车辆是否需要激活警示控制功能，进行相应的弯道行驶安全的警示与控制处理，既能够弯道行驶安全警示驾驶员，降低车辆发生事故的风险，又能够进行弯道行驶安全的干预控制，将车辆发生侧滑甚至是失控的风险降到最低水平，保障驾驶的安全。
- 泊车场景可行驶道路宽度的计算方法、装置及存储介质-202310716901.X
- 夏海鹏;李文帅;曹科;孙梦成 - 东风悦享科技有限公司
- 2023-06-15 - 2023-09-22 - B60W40/06
- 本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，尤其涉及一种泊车场景可行驶道路宽度的计算方法、装置及存储介质，包括以下步骤：S1、实时采集车位信息以及固态障碍物的位置信息；S2、计算车道其中一侧的同排所有车位近路点所在的线性方程；S3、计算车道两侧车位之间的距离d
- 路面类型确定方法和车辆-202310741739.7
- 刘天培;张士亮;牟慧君;巩欢笑 - 长城汽车股份有限公司
- 2023-06-21 - 2023-09-22 - B60W40/06
- 本申请公开了一种路面类型确定方法和车辆，属于车辆技术领域。包括：获取目标车辆的当前行驶路面的图像、目标车辆的当前行驶参数、目标车辆所处环境的环境参数；基于目标车辆的车辆参数、当前行驶参数以及环境参数，确定当前行驶路面的路面极限附着系数以及目标车辆的路面阻力系数；基于图像以及路面极限附着系数，确定当前行驶路面的路面类型，或者基于图像、路面极限附着系数以及路面阻力系数，确定当前行驶路面的路面类型。如此，是通过结合当前行驶路面的多方面特征，确定得到较为准确的路面类型。从而，后续可以实现对车辆的及时控制，以使车辆安全平稳通过当前行驶路面。
- 基于行驶车辆的路面识别的控制系统及其方法-202380007859.2
- 申东宪;申珉晟 - 株式会社SRD韩国
- 2023-01-16 - 2023-09-22 - B60W40/06
- 本发明涉及基于行驶车辆的路面识别(水膜现象、黑冰)的控制系统(CS)及其方法(M)。为此，本发明的基于行驶车辆的路面识别的控制系统包括：车载装置，向中央管理服务器传输路面信息，上述路面信息包括行驶中的车辆的实时位置信息和路面影像信息；以及中央管理服务器，依据从车载装置接收的路面信息来实时判断路面状态，向车载装置传输路面状态信息。因此，安装在行驶中的车辆的车载装置向中央管理服务器传输包括实时位置信息和路面影像信息的路面信息，从而中央管理服务器可利用实时提供的多个路面信息准确判断路面状态。
- 道路信息获取方法、装置、车辆及计算机可读存储介质-202210225981.4
- 穆允林 - 博泰车联网科技（上海）股份有限公司
- 2022-03-07 - 2023-09-19 - B60W40/06
- 本发明属于车辆技术领域，涉及一种道路信息获取方法、道路信息获取装置、车辆和计算机可读存储介质。其中，道路信息获取方法包括如下步骤：获取车辆状态信息，车辆状态信息包括震动信息、实时车速；根据车辆状态信息获取道路信息；输出道路信息。因此，本发明能够在现有车辆结构的情况下，快速准确的获取道路信息，并对应输出。在简单高效的同时，提高信息的流传率，为用户驾驶车辆提供便捷。
- 用于收集关于路面负障碍物的数据的方法和系统-202310946626.0
- 王宝锋;支蓉;张鸾 - 梅赛德斯-奔驰集团股份公司
- 2023-07-28 - 2023-09-19 - B60W40/06
- 本发明涉及自动驾驶领域，尤其是一种用于收集关于路面负障碍物的数据的方法，所述方法包括：对在车辆行驶过程中实时获取车载传感器数据，并对所述车载传感器数据进行缓存(S1)；基于车身状态数据监测车辆是否驶过路面负障碍物(S2)；如果监测到车辆驶过路面负障碍物，则存储所缓存的车载传感器数据(S3)。本发明还涉及一种用于收集关于路面负障碍物的数据的系统，一种用于执行方法步骤的计算机程序产品和一种车辆。根据本发明，不但可以有效降低传统全栈数据无差别落盘造成的存储资源浪费，而且降低了后期数据筛选和数据标注的成本，进而能够有效地提高用于路面负障碍物的感知模型的开发效率和质量。
- 道路探测方法、装置、电子设备和存储介质-202310595215.1
- 杨首辰;孙中辉;郝值;赵子健;王静怡;曲逸 - 一汽解放汽车有限公司
- 2023-05-24 - 2023-09-19 - B60W40/06
- 本发明公开了一种道路探测方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：接收由目标车辆配置并发送的探路车的行车路线，所述探路车位于目标车辆行驶前方预设距离处，用于探测道路状况；沿所述行车路线行驶，采集探路车的实时行车数据；根据所述实时行车数据确定道路状况，并将道路状况发送给目标车辆。本申请技术方案通过对探路车沿行车路线行驶时采集的实时行车数据进行分析，从而实现准确对道路状况的确定，解决了无人驾驶车在越野路面行驶时，对路面的感知水平难以满足越野驾驶需求的问题。
- 车速控制装置、车速控制方法以及车速控制用计算机程序-202310233789.4
- 上山真生;魏一 - 丰田自动车株式会社
- 2023-03-13 - 2023-09-19 - B60W40/06
- 提供一种车速控制装置、车速控制方法以及车速控制用计算机程序。车速控制装置具有：车道检测部(31)，其检测车辆(10)行驶中的自身车道；曲率推定部(32)，其检测车辆(10)前方的预定距离以内的成为弯道的道路区间开始的开始地点，并且，推定该道路区间中的自身车道的曲率；判定部(33)，其判定自身车道是高速车道还是低速车道；基准速度设定部(34)，其以自身车道的曲率越大则车辆(10)的基准速度越低、且自身车道为高速车道的情况下的基准速度成为比自身车道为低速车道的情况下的基准速度高的方式设定基准速度；以及控制部(35)，其对车辆的速度进行控制，以使得车辆到达了上述的道路区间的开始地点时的车辆的速度成为基准速度以下。
- 停止线检测装置-202310235562.3
- 河原田诚;渡边彰裕;清水宏明;松山一郎;岸本真毅;大杉雅道;右立真辉;武安聪;土居贵宏;森本崇史 - 丰田自动车株式会社;株式会社电装
- 2023-03-13 - 2023-09-15 - B60W40/06
- 本公开涉及停止线检测装置，其基于自身车辆的前方摄像头的拍摄图像，识别自身车辆行驶的道路以及车道的边界线，并且检测自身车辆前方的交叉路口的停止线，该停止线检测装置具备：交叉路口区域检测部，其设定在自身车辆行驶的道路内与交叉路口对应的交叉路口区域；人行横道检测部，其检测交叉路口区域内的人行横道；停止线搜索区域设定部，其设定在自身车辆行驶的车道内从人行横道向自身车辆侧延伸的停止线搜索区域；以及停止线检测部，其进行停止线搜索区域内的停止线检测，在行驶车道的延伸方向上的停止线搜索区域的纵深是比人行横道的纵深的两倍小的长度。
- 车辆窄路行驶辅助方法及装置-202310686294.7
- 韩野;刘诚;周春翼;王佳玉;武春江;王鹏;曹馨月;孙伟;卢琦;赵新 - 一汽奔腾轿车有限公司
- 2023-06-12 - 2023-09-08 - B60W40/06
- 本发明公开了车辆窄路行驶辅助方法及装置，其中，方法包括窄路行驶场景中，获取窄路边界与车辆两侧垂直的边界距离；比较左前距离、右前距离、左后距离和右后距离的大小，判断车辆行驶方向是否偏向窄路边界、窄路边界是否偏斜以及窄路边界宽度的变化；根据判断结果调整车辆行驶路径；本发明适用于家用汽车在窄路行驶、会车、车位停车等复杂驾驶情况下辅助驾驶员判断车身姿态。本装置结构简单，较常规360度影像汽车成本较低，观察形式更加直观且不受广角摄像头成像变形的影响，既不会过度增长整车成本，又能在复杂驾驶情况下辅助驾驶员判断车辆姿态，有效提高安全性减少事故发生。
- 一种车辆行驶路面特性参数辨识系统与方法-202310654836.2
- 郑小东;张冬林;毕胜;白迎春;程清;夏光 - 安徽合力股份有限公司
- 2023-06-02 - 2023-09-05 - B60W40/06
- 本发明公开了一种车辆行驶路面特性参数辨识系统与方法，方法包括：确定表征路面力学特性的主导性参数，测量车轮力/力矩、滑转率，根据前述测量值估计出路面主导性参数的估计值；然后将路面主导性参数的估计值与路面参数数据库中数据进行对比，得出当前路面类型。本发明能快速跟踪由于车轮运动状态改变或者其他因素导致的路面参数变化，且无需考虑光照、天气的环境的影响，计算速度快，鲁棒性强，适用于在线分析。
- 一种车辆控制方法、装置、车载设备及车辆-202210146105.2
- 祝勇 - 北京罗克维尔斯科技有限公司
- 2022-02-17 - 2023-08-29 - B60W40/06
- 本公开涉及一种车辆控制方法、装置、车载设备及车辆，尤其涉及自动化技术领域。该车辆控制方法包括：根据目标车辆的视觉数据，合成目标车辆底部的原始图像，其中，视觉数据包括目标车辆底部的图像，以及目标车辆的环视图像；将原始图像输入至路况识别模型，获取路况识别模型输出的路况信息；基于路况信息，控制目标车辆行驶；其中，路况识别模型为基于目标训练样本训练得到的模型，目标训练样本中包括多个车辆底部的图像，以及每个车辆底部的图像对应的路况信息。本公开实施例用于提高驾驶过程中避障的准确性。
- 一种防被淹的检测的方法、装置和交通工具-202180029652.6
- 曹旗;陈清龙;罗会斌 - 华为技术有限公司
- 2021-12-24 - 2023-08-29 - B60W40/06
- 本申请实施例提供了一种防被淹的检测的方法、装置和交通工具。该方法包括：获取第一传感器采集的第一数据和第二传感器采集的第二数据，其中所述第一数据用于确定交通工具的涉水深度，所述第二数据用于确定所述交通工具是否涉水，所述第一传感器包括感知系统中的一种或多种传感器，所述第二传感器包括摄像装置；根据所述第一数据和所述第二数据，确定所述交通工具是否存在被淹的风险。根据本申请实施例的方法，可以在不增加传统物理液位传感器的情况下，根据多个传感器采集的数据，可以准确地获知交通工具的涉水状态，从而可以准确地检测交通工具被淹的风险，使得可以在灵活配置传感器的同时降低交通工具传感器的成本。
- 一种基于路面识别的车辆稳定性控制方法-202310642475.X
- 王啸威;于水胜;刘玮;万益东;王荣俊;陈琳峰 - 盐城工学院;盐城工学院技术转移中心有限公司
- 2023-06-01 - 2023-08-29 - B60W40/06
- 本发明公开了一种基于路面识别的车辆稳定性控制方法，所述车辆稳定性控制方法包括以下步骤：采集车辆行驶过程中的路面信息：包括路面摩擦系数、路面粗糙度、路面温度等；对采集到的路面信息进行处理，识别当前行驶路面的类型：包括干燥路面、潮湿路面、积水路面、结冰路面、积雪路面等；根据识别出的路面类型，预测车辆的运动状态，动态调整车辆稳定性控制策略：包括调整ABS工作参数、调整TCS工作参数、调整ESP工作参数等；将调整后的车辆稳定性控制策略应用于车辆行驶过程中，实现对车辆行驶稳定性的动态调整。本发明通过对路面信息的实时采集和处理，能够识别出车辆当前行驶的路面类型，提高车辆稳定性控制方法的适应性。
- 路面检测装置-202010166711.1
- 小原和马;森直树 - 本田技研工业株式会社
- 2020-03-11 - 2023-08-29 - B60W40/06
- 本发明涉及一种路面检测装置。该路面检测装置(76)对本车辆(80)行驶的道路(90)的路面(92)进行检测，具有传感器(LiDAR(44))和外界识别部(66)，其中，所述传感器通过对包括路面(92)的层(86)进行扫描来检测各检测点的三维的位置信息；所述外界识别部(66)计算从层(86)中包含的各检测点的位置信息中除去高度方向的位置信息而得到的二维的位置信息，且根据二维的位置信息来计算二维的坐标面(第1坐标面(100))上的各检测点的点序列(102)，并按照点序列(102)的变动状态来检测存在于路面(92)上的沟槽(94)。据此，能够高精度地检测沟槽。
- 一种智能汽车的避险方法和系统-202310564772.7
- 马钰 - 中公高远（北京）汽车检测技术有限公司
- 2023-05-18 - 2023-08-22 - B60W40/06
- 本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种智能汽车的避险方法和系统。方法包括：对智能汽车拍摄的当前道路图像进行识别；将每个识别出的坑洼的表面形状均模拟为预设形状，并确定每个识别出的坑洼的深度；对所有识别出的坑洼进行筛选，根据剩余的识别出的坑洼，控制智能汽车进行避让。可以提前获取坑洼状况，以提醒驾驶员采取相应的避让措施。
- 一种通过自学习进行底盘控制的系统和方法-202110903155.6
- 王博;潘志前 - 华人运通（江苏）技术有限公司
- 2021-08-06 - 2023-08-22 - B60W40/06
- 本发明提供一种通过自学习进行底盘控制的系统和方法，获取车辆周围的各种环境数据；使用预先构建的自学习神经网络模型对环境数据进行处理，预测积水信息的变化趋势；获取车辆底盘的当前高度；根据积水深度的变化趋势以及底盘的当前高度对底盘的高度进行调整。根据积水深度的预测变化趋势及时调整底盘的高度，避免电池被淹的风险。
- 一种车道线确定方法、确定装置及存储介质-202110919013.9
- 李丰军;周剑光;秦洪洲;卜祥津;张飞 - 中汽创智科技有限公司
- 2021-08-11 - 2023-08-22 - B60W40/06
- 为解决远距离车道线预测不准确的技术问题，本发明提出了一种车道线确定方法、确定装置及存储介质。方法包括：确定车辆坐标系；获取用户车辆所在的当前道路的车道线信息；根据车道线信息和车辆坐标系确定车道线坐标系，车道线坐标系的原点用于表征用户车辆在当前道路中的位置，车道线坐标系的纵坐标方向用于表征当前道路的延伸方向；在行驶于用户车辆前方的前方车辆中确定目标车辆；获取目标车辆与用户车辆之间的相对行驶信息；根据相对行驶信息确定目标车辆在车辆坐标系中的第一运动函数；根据相对行驶信息确定目标车辆在车道线坐标系中的第二运动函数；根据第二运动函数和第一运动函数之间的映射关系，确定目标车道线信息。
- 交叉路检测装置及其方法-201911317732.2
- 柳恩英;吴准珩 - 现代摩比斯株式会社
- 2019-12-19 - 2023-08-22 - B60W40/06
- 本发明公开交叉路检测装置及其方法。本发明的交叉路检测装置的特征在于包括：拍摄车辆的前方提供拍摄影像的影像拍摄部；感测及提供车辆行驶的车速的车速感测部；存储交叉路的车道线图案的存储部；以及分别接收来自车速感测部的车速与来自影像拍摄部的拍摄影像感测车道线以判断车道线种类与曲率，根据车速、车道线种类及曲率基于交叉路的车道线图案判断交叉路的进入条件与交叉路的解除条件的控制部。本发明在中国国内道路根据交叉路的车道线图案检测交叉路时最小化由于曲线道路或道路的坡度而发生的误识别以更准确地检测交叉路，从而能够最小化不必要的警报的发生。
- 一种实线调头检测方法、装置、设备、车辆及介质-202310365027.X
- 陈思乾;程新景;杨睿刚 - 嬴彻星创智能科技（上海）有限公司
- 2023-04-06 - 2023-08-18 - B60W40/06
- 本发明提供一种实线调头检测方法、装置、设备、车辆及介质，包括：获取车辆行驶过程中的多帧路面图像；根据所述多帧路面图像中的车道线信息与调头行为中预设的车道线特征确定车辆是否发生实线调头行为。本发明不需要引入地图信息，也不需要引入方向盘转向信息，更不需要设备接入CAN总线，只根据车道线信息就能完成实线调头检测，从而节省了检测成本。另外，根据调头行为中预设的车道线特征就能确定车辆是否发生调头，对多把调头、借位调头这些方式均适用，具有较高的检测精度。
- 路面状态检查方法、路面状态检查装置和系统-202310051160.8
- 冈元裕生;二神浩介;渡边义德;曾根笃史;天海翔;儿玉笃史;平手庸介;河内太一;镰田展秀 - 丰田自动车株式会社
- 2023-02-02 - 2023-08-18 - B60W40/06
- 本公开涉及路面状态检查方法、路面状态检查装置和系统。本公开提供一种能保持路面状态的信息的新鲜度的技术。与进行路面状态的检查的路面状态检查方法相关联。路面状态检查方法包括以下步骤：获取基于车辆的行驶实绩按每个检查点设定的路面状态的详细信息和车辆的自身位置的信息；在以自身位置为基准的车辆的行进方向上的规定的范围内包括检查点的情况下，生成该检查点处的车辆的检查执行计划；基于在检查执行计划的过程中获取的车辆的行驶状态来进行检查点处的路面状态的评价；以及基于进行了评价的路面状态的最新信息来更新对检查点设定的路面状态的详细信息。
- 冗余低延迟的车辆行驶道路的识别方法和装置-202210933434.1
- 张磊;李亮;高凯;唐帅;杨腾飞;宋玉朋 - 清智汽车科技（苏州）有限公司
- 2022-08-04 - 2023-08-15 - B60W40/06
- 本申请公开了一种冗余低延迟的车辆行驶道路的识别方法和装置。其中，该方法包括：获取目标车辆的多种识别方案，所述目标车辆为在当前道路中行驶的车辆，所述多种识别方案为用于识别当前道路的道路类型的方案，所述多种识别方案的延迟不同；从所述多种识别方案的可用方案中选出延迟最小的目标方案，并使用所述目标方案识别出所述当前道路的道路类型。本申请解决了相关技术中道路类型的识别效率较低的技术问题。
- 专利分类
