[发明专利]仅方位角测量下基于双领导者模式的集群协同控制方法在审
| 申请号： | 202210890434.8 | 申请日： | 2022-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN115145312A | 公开（公告）日： | 2022-10-04 |
| 发明（设计）人： | 施孟佶;袁昊扬;林伯先;李维豪;姜兵;路嘉琪;秦开宇;刘强 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 成都虹盛汇泉专利代理有限公司 51268 | 代理人： | 王伟 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种仅方位角测量下基于双领导者模式的集群协同控制方法，首先为无人机集群中所有智能体分配身份，确定领导者、副领导者和其余跟随者，使用邻接矩阵规定编队内各无人机通讯关系，无人机利用方位角测量信息计算位置，根据目标误差输入运动控制律，完成编队跟随行为，最后判断智能体是否到达目标位置。本发明的方法仅需在无人机上配备能够探测领导者和第一跟随者相对方位角的传感器设备，只对领导者和第一跟随者二者有较高的设备要求，从而简化硬件设备，降低成本，在简单的约束下，能自动对其编队整体期望角度和缩放规模完成跟随，可实现集群的运动控制，对未知区域进行合作式扫掠，完成任务目标。 | ||
| 搜索关键词： | 方位角 测量 基于 领导者 模式 集群 协同 控制 方法 | ||
【主权项】：
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