[发明专利]一种六自由度混联采摘操作手在审
| 申请号： | 202210870618.8 | 申请日： | 2022-07-22 |
| 公开（公告）号： | CN115039572A | 公开（公告）日： | 2022-09-13 |
| 发明（设计）人： | 丁文芹;宋志禹;郭健;华耀;占才学;沈惠平;张健飞;韩余;蒋清海 | 申请（专利权）人： | 农业农村部南京农业机械化研究所;南京理工大学;常州大学 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30;B25J9/00;B25J9/10 |
| 代理公司： | 常州市英诺创信专利代理事务所(普通合伙) 32258 | 代理人： | 王美华 |
| 地址： | 210014 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及采摘操作手技术领域，尤其是一种六自由度混联采摘操作手，包括串联机构部分和并联机构部分；串联机构部分包括水平横梁、铅垂梁及转动臂，并联机构部分包括静平台、动平台、混合支链及简单支链；混合支链包含平面五杆机构，其串联机构部分可实现X‑Y‑γ的三个独立运动；并并联机构部分可实现Z‑α‑β三个独立运动，实现三个移动副同时驱动动平台上升和下降，竖直方向载荷大，动平台的承载能力也大幅度提升，同时三个移动副亦能控制α‑β两个独立运动，实现姿态的调整，以减少采摘工具姿态改变的累积误差，提高姿态控制的精度，并减少姿态改变时需要的驱动力，可适用于采摘工具姿态需要频繁改变和竖直方向负载较大的场合。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 采摘 操作手 | ||
【主权项】：
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